ICS 35.240.99 CCS L 79 团 体 标 准 T/CSAE 213－2021 智能网联汽车激光雷达点云数据标注 要求及方法 Requirements and methods for lidarpoint cloud data annotation of intelligent connected vehicles Drafting guidelines for commercial g rades standard of Chinese medicinal materials 2021-07-15发布 2021-07-15实施 中国汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准） ，是由中国汽车工程学会按照明确的程 序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范 性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车 产业创新技术的加速发展和广泛应用。 CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会 许可外，不得以任何形式复制该标准。 在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈 至中国汽车工程学会，以便修订时参考。 中国汽车工程学会地址： 北京市大兴亦庄开发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座） ； 电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱： wwq@sae-china.org 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 213 —2021 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 点云数据标注内容及要求 ................................ ............................ 2 4.1 标注内容 ................................ ................................ ...... 2 4.2 标注要求 ................................ ................................ ...... 4 5 点云数据标注方法 ................................ ................................ .. 4 5.1 三维边界框标注方法 ................................ ............................ 4 5.2 标注文件保存方法 ................................ .............................. 4 5.3 点云标注流程 ................................ ................................ .. 5 附录A （规范性） 点云语义级标注说明 ................................ ................ 6 附录B （资料性） 标注结果保存格式样例 ................................ .............. 7 全国团体标准信息平台 T/CSAE 213 —2021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。 本文件起草单位：国汽（北京）智能网联汽车研 究院有限公司、 深圳市速腾聚创科技有限公司、东 风悦享科技有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司 、中汽数据（天津）有限公司、易图通科技（北 京）有限公司、中国科学院自动化研究所、中国第一汽车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、 北京赛目科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北京云 测信息技术有限公司、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、 襄阳达安汽车检测中心有限公司、 北京百度 网讯科技有限公司 。 本文件主要起草人：余骝、鲁小伟、高嵩、王潇、王跃建、李凯、郑建明、孟祥雨、徐月云、王博、 赵帅、陈华、汤咏林、何丰、薛晓卿、高晋、刘永成、曹恺、黄剑其、麻天宇、刘秋平、王瑶、丁东鹏、 陈桂华、陈超、张帆、李超、刘明、王磊、史学历、周轶、王栋梁、张成阳、孙辉、王沫、王鑫、张宇 飞、刘思杨、张腾、王宇、刘曰、左益芳、蒋晓琳、郭建朋、芦健、吴学易、李润泽、王鹤 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 213 —2021 1 智能网联汽车激光雷达点云数据标注要求及方法 1 范围 本文件规定了智能网联汽车激光雷达点云标注的基本内容、要求以及方法。 本文件适用于智能网联汽车激光雷达点云数据的标注。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 3730.1 —2001 汽车和挂车类型的术语和定义 CH/T 8023 —2011 机载激光雷达数据处理技术规范 GB/T 36100 —2018 机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 场景 scenario 一段连续时间内目标车辆的行为、 外部环境以及在特定驾驶任务过程中环境与车之间的作用关系的 描述。 3.2 激光雷达 light detection and ranging 发射激光束并接收回波以获取目标三维信息的系统。 [来源：GB/T 8023—2011,3.1] 3.3 点云 pointcloud 以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。 [来源：GB/T 36100—2018,3.2] 3.4 点云标注 point cloud annotation 按照规则从点云数据中获取信息，并将信息记录。 3.5 交通参与者 traffic participants 交通流中的行人、交通工具和动物等。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 213 —2021 2 3.6 目标物 object 智能网联汽车行驶环境中，会对智能网联汽车的决策规划造成影响的物体， 主要是移动的 交通参与 者。 3.7 行为 action 指可移动目标物当前的 动作状态 。 3.8 三维边界框 3D bounding box 用于定位目标 物在点云中位置，由中心点坐标、长度、宽度、 高度和航向角 构成的长方体 。 4 点云数据标注内容及要求 4.1 标注内容 本文件规定的激光雷达点云数据标注是通过三维边界框对目标物进行标注， 主要对场景数据的连续 点云进行标注。针对激光雷达点云数据语义标注内容及要求可见附录A 。 标注内容包含以下信息： a) 目标物的类别：目标物是何种交通参与者或道路基础设施； b) 目标物的行为：目标物的状态信息，用于了解目标的危险情况； c) 目标物的身份 识别号（ID）：用于对目标物进行跟踪及轨迹记录； d) 目标物的置信度：确定标注信息的可信程度； e) 目标物的三维边界框：确定目标物的位置 、尺寸、航向角信息。 4.1.1 目标物类别 每个目标物都有一个类别属性，参考GB/T 3730.1 —2001中对汽车的分类，激光雷达点云 数据标注 的目标共分为 13类，如下所示： a) 乘用车：包括基本型乘用车（轿车）、多用途车（MPV ）、运动型多用途车（ SUV）、专用乘用 车和交叉型乘用车（面包车）； b) 客车：乘坐 9人以上（含驾驶员位）具有方形车厢、用于载运乘客及其随身行李的商用车； c) 货车：为载运货物而设计和装备的商用车； d) 半挂牵引 车：装备有特殊装置用于牵引 半挂车的商用车； e) 特殊车辆：包括救护车 、警车、洒水车、 消防车等； f) 自行车：包括两轮