ICS43.040 CCS T 41 中华人民共和国国家标准 GB/T41630—2022 智能泊车辅助系统性能要求及试验方法 Performance requirements and test methods for intelligent parking assist system 2023-02-01实施 2022-07-11发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41630—2022 目 次 前言 范围 规范性引用文件 术语和定义 一般要求 4.1 自检 4.2 系统状态转换及信息提示 4.3 功能安全 4.4 电磁兼容 5性能要求 5.1 停车位搜索 5.2 泊车辅助 5.3 试验判据 6试验方法 6.1 试验环境要求 6.2 试验项目 6.3 停车位布置要求 附录A（规范性）对车辆安全相关电子电气系统的功能安全要求 13 A.1 总则 CT A.2 文档 13 GB/T41630—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本文件起草单位：中国第一汽车股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、重庆长安汽车股 份有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、东风汽车集团股份有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、北 有限公司、东软集团股份有限公司。 本文件主要起草人：杜建宇、解瀚光、曹天书、奚瑞轩、万凯林、李易南、厉健峰、张淼、程周、侯炜、 秦文婷、傅直全、沙川、李云涛、林辉。 1 GB/T41630—2022 智能泊车辅助系统性能要求及试验方法 1范围 本文件规定了智能泊车辅助系统的一般要求、性能要求和试验方法 本文件适用于装备有智能泊车辅助系统的M类车辆，其他类型车辆可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线 GB/T34590（所有部分）道路车辆功能安全 GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 智能泊车辅助系统 intelligent parking assist system;IPAS 在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指示和/或方向控制等辅助功能的系统 注1：方向控制包括横向控制或横纵向组合控制 注2：泊车空间也可称为“停车位” 注3：智能泊车辅助系统以下简称“系统”。 3.2 试验车辆 两vehicleundertest 装备有智能泊车辅助系统，用于试验的车辆 3.3 停车位搜索状态 slotsearchstatus 智能泊车辅助系统进行搜索停车位的工作状态， 3.4 泊车辅助状态 assistedparkingstatus 智能泊车辅助系统通过横向控制或横纵向组合控制辅助驾驶员完成车辆驶入停车位的工作状态 3.5 边界车辆 两borderingvehicle 用于限制停车位边界的车辆， 3.6 车辆侧边缘线 vehiclesideedgeline 车轮不发生偏转时，车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接地点的连线， 1 GB/T41630—2022 3.7 停车位边界线 parkingslotdefiningline 地面上用于标识停车位边界的标线。 3.8 挡位调整次数 number of gear changes 换至D挡或D挡切换至R挡分别计为一次挡位调整。 4一般要求 4.1自检 系统应在上电后进行自检且至少具备以下自检功能： 检查相关电气部件是否正常运行； 检查相关传感元件是否正常运行。 4.2 系统状态转换及信息提示 4.2.1系统非激活状态 系统非激活状态包括关闭状态和待机状态。在该状态时，系统不应对车辆进行控制。 4.2.2停车位搜索状态 4.2.2.1 系统应通过以下至少一种方式由非激活状态切换至搜索停车位的工作状态： 主动激活：驾驶员主动激活停车位搜索模式； b) 自动激活：当车辆速度到达一定阅值时，自动进入停车位搜索模式。 4.2.2.2 系统应具备搜索停车位的能力并能搜索以下至少一类停车位： a） 第1类IPAS停车位是由边界车辆围成的停车位； b) 第2类IPAS停车位是由停车位边界线围成的停车位。 4.2.2.3 系统应通过驾驶员主动确认或自动显示的方式提示停车位信息。 4.2.3泊车辅助状态 4.2.3.1 系统进人泊车辅助状态的初始条件应为车辆静止；当驾驶员主动确认停车位位置后系统应切 换至泊车辅助状态。 4.2.3.2 系统应具备以下至少一种控制模式辅助驾驶员将车辆泊人停车位： a) 横向控制模式：系统控制车辆横向运动，驾驶员控制车辆纵向运动； b) 横纵向组合控制模式：系统控制车辆横向与纵向运动。 4.2.3.3 3泊车辅助状态时，系统应发出状态及操作信息提示并设置最大运行速度且不大于10km/h，当 车速超过最大行驶速度时，系统应向驾驶员发出提示信息，并退出泊车辅助状态。 4.2.3.4 系统完成泊车辅助控制后，应向驾驶员发出提示信息，并退出至非激活状态 4.2.4系统退出条件 在泊车辅助状态时，系统应具备通过驾驶员主动方式随时接管车辆控制权并退出至非激活状态的 功能，并在系统说明书中说明驾驶员主动退出条件。退出条件可包含但不限于以下方式： 一操纵方向盘； 2 GB/T41630—2022 —操纵制动踏板； —操纵挡位； 一操纵驻车制动。 4.2.5系统故障响应 系统自检及运行期间若发生故障，系统应至少以光学方式提示驾驶员故障信息，可退出至非激活 状态。 4.3功能安全 系统应符合附录A的功能安全要求。 4.4电磁兼容 系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。 5性能要求 5 5.1停车位搜索 5.1.1第1类IPAS停车位搜索 按6.2.1进行试验，系统在停车位搜索状态下应搜索到停车位 5.1.2第2类IPAS停车位搜索 按6.2.2进行试验，系统在停车位搜索状态下应搜索到停车位 5.2泊车辅助 5.2.1避撞要求 按6.2进行试验，对于仅具备横向控制功能的泊车辅助系统，泊车过程中系统应向驾驶员提供纵向 控制指令，在发出指令前车辆不应与边界车辆及障碍物发生碰撞；对于具备横纵向控制功能的泊车辅助 系统，泊车过程不应与边界车辆及障碍物发生碰撞。 5.2.2挡位调整次数要求 按6.2进行试验，系统泊人平行停车位过程最大挡位调整次数应不大于8次，泊入垂直停车位过程 最大挡位调整次数应不大于7次 5.2.3第1类IPAS平行停车位结束位置 按6.2.1进行试验，当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆位置应满足以下位置要求。 角度要求：无路沿石时，边界车辆侧边缘线与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3°， a) 如图1所示。有路沿石时，路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3°，如图2 所示。 b) 与参考线之间的距离要求：无路沿石时，试验车辆前、后轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘 线的最小距离d，和d，绝对值应不大于0.15m之间，如图3所示。有路沿石时，试验车辆前、 后轮胎外边缘接地点到路沿石的最小距离d，和d，应在0.05m～0.35m之间，如图4所示。 3 GB/T41630—2022 2 1 注：图中角度为正值。 图1无路沿石的第1类IPAS平行停车位方位角α示意图 2 注：图中角度为正值。 图2具有路沿石的第1类IPAS平行停车位方位角α示意图 2 1 注：图中距离为正值。 图3无路沿石的第1类IPAS平行停车位d，、d，示意图 图4具有路沿石的第1类IPAS平行停车位d、d，示意图 5.2.4第1类IPAS垂直停车位结束位置 按6.2.1进行试验，当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆两侧与边界车辆最小距离（不包括后视 辆侧边缘线与边界车辆侧边缘线的夹角β绝对值应不大于3°的范围内。如图5所示。 GB/T41630—2022 注：图中距离为负值，角度为正值。 图5第1类IPAS垂直停车位示意图 5.2.5第2类IPAS平行停车位结束位置 按6.2.2进行试验，当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角、前车 轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离dl、后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线 内边缘的最短距离d²、车身最后端和最前端与停车位边界线内边缘之间的最短距离较小值d：应满足 如下要求，如图6所示。 a)-3≤≤3°; b) d,>0m; c) dz>0 m; d)ds>0 m。 注：图中角度为正值。 图6第2类IPAS平行停车位结束位置示意图 5.2.6第2类IPAS垂直停车位结束位置 按6.2.2进行试验，当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角α、左前 轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离d、右前轮外边缘接地点距停车位边界线内边 缘的最短横向距离d3、左后轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离d3、右后轮外边缘 接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离d，、车身最后端距停车位边界线内边缘的最短距离和最 前端距车辆前方停车位边界线延长线内边缘的最短距离较小值d，应满足如下要求，如图7所示。 a) -3≤α≤3 b)d,>0m; 5 GB/T41630—2022 c)dz>0m; d)ds>0m; e)