ICS 97.030 CCS Y 69 中华人民共和国国家标准 GB/T41431—2022 家用和类似用途服务机器人 术语和分类 Household and similar service robotsTerminology and classification 2022-04-15实施 2022-04-15发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 41431—2022 前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任， 本文件由中国轻工业联合会提出。 本文件由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。 本文件起草单位：中国家用电器研究院、苏州苏相机器人智能装备有限公司、江苏美的清洁电器股 份有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、重庆邮电大学、北京康力优蓝机器人科技有限公司、 青岛海尔智能技术研发有限公司、广州艾罗伯特机器人技术咨询有限公司。 本文件主要起草人：吴蒙、孙立宁、陈远、翟卫新、李艳生、刘雪楠、刘晓明、黄鸿鸣。 1 GB/T41431—2022 家用和类似用途服务机器人术语和分类 1范围 本文件界定了家用和类似用途服务机器人的术语和分类 本文件适用于家用和类似用途服务机器人。 2规范性引用文件 2 本文件没有规范性引用文件。 3术语 3.1通用术语 3.1.1 机器人robot 具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按预期的用途，机器人分类可划分为工业机器人和服务机器人。 ［来源：GB/T38834.1—2020，3.1，有修改］ 3.1.2 控制系统 control system 一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进 行通信。 ［来源：GB/T12643—2013，2.7］ 3.1.3 服务机器人 servicerobot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。 注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配 注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人 ［来源：GB/T126432013，2.10] 3.1.4 家用和类似用途服务机器人householdandsimilarservicerobot 在家庭和类似环境中运行并执行预期任务、一般由非专业人士使用的服务机器人 示例家政机器人、教育娱乐机器人、养老助残机器人、个人移动助理机器人、小型健身机器人等。 注：家用和类似用途服务机器人可简称为家用机器人。 3.1.5 家政机器人 domestictaskrobot 代替或帮助人类完成家政工作的家用机器人。 1 GB/T41431—2022 3.1.6 教育娱乐机器人educationandentertainmentrobot 为人类提供教育功能和/或娱乐功能的家用机器人。 3.1.7 养老助残机器人elderlyandhandicapassistancerobot 针对老年人、残疾人等特殊人群有别于普通人群的特征（如身体、精神、认知等方面的缺失），代替或 帮助其在生活中完成日常任务的家用机器人。 3.1.8 个人运输机器人 personaltransportationrobot 作为代步工具，承载运送人类的家用机器人。 3.1.9 安防监控机器人securityand surveillancerobot 代替或帮助人类完成安全防护和监控工作的家用机器人。 3.1.10 家用移动机器人 mobilehousehold robot 能够在自主控制下移动的家用机器人。 注：家用移动机器人可简称为移动机器人。 来源：GB/T402292021，3.2 3.1.11 自主能力 autonomy 基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。 ［来源：GB/T12643—2013，2.2] 3.1.12 人-机器人交互 human-robot interaction 人和机器人通过用户接口交流信息和动作来执行任务。 示例：通过语音、视觉和触觉方式交流 【来源：GB/T126432013，2.29 3.1.13 自主模式 autonomousmode 由用户设定的，在无用户交互的情况下，机器人移动的模式。 厂来源：GB/T40229一2021.3.5，有修改 3.1.14 手动模式 manualmode 由用户设定的，在与用户间歇或连续进行交互的情况下，机器人移动的模式。 ［来源：GB/T40229—2021,3.6] 3.1.15 充电座dockingstation 一个可以提供（或部分提供）以下功能的单元： 一手动或自动充电； 数据处理，以及其他辅助功能。 注：充电座也称基座。 3.1.16 回充电座能力 capability ofhomingfunction 家用移动机器人在需要充电时、完成工作任务后或用户下达指令后返回充电座的能力。 2 GB/T41431-—2022 ［来源：GB/T40229—2021，3.3] 3.2移动机器人 3.2.1 轮式机器人 wheeledrobot 利用轮子实现移动的移动机器人。 ［来源：GB/T126432013.3.16.1 3.2.2 腿式机器人 legged robot 利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。 ［来源：GB/T12643—2013,3.16.2] 3.2.3 bipedrobot 双足机器人 利用两条腿实现移动的腿式机器人。 ［来源：GB/T12643—2013，3.16.3] 3.2.4 履带式机器人 crawler robot 利用履带实现移动的移动机器人。 ［来源：GB/T126432013，3.16.4] 3.2.5 仿人机器人 humanoid robot 具有躯干、头和四肢，外观和动作与人类相似的机器人。 ［来源：GB/T12643—2013，3.17] 3.2.6 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件 ［来源：GB/T12643—2013，3.18，有修改］ 3.2.7 全向移动机构 omni-directional mobile mechanism 能使移动机器人实现朝任一方向即时移动的轮式机构 ［来源：GB/T12643—2013，3.19] 3.2.8 飞行式机器人 flying robot 利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人。 注：飞行式机器人也称作空中机器人。 ［来源：GB/T39405—2020，3.11] 3.2.9 浮游式机器人 floating robot 利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。 注：浮游式机器人也称作水面机器人 ［来源：GB/T39405—2020，3.12] 3.2.10 水下机器人 underwaterrobot 利用自身的移动装置在水下移动的机器人。 3 GB/T41431—2022 来源：GB/T39405一2020，3.13，有修改 3.2.11 地面机器人 ground robot 在地平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。 ［来源：GB/T39405—2020.3.14] 3.2.12 壁面机器人 wall surfacerobot 示例：擦窗机器人等。 3.2.13 可穿戴机器人 wearablerobot 可以直接穿在人身上以辅助和/或替代人执行任务的机器人。 示例：外骨骼机器人等。 3.3 3几何学和运动学 3.3.1 轴 axis 用于定义机器人以直线或回转方式运动的方向线 注：“轴”也用于表示“机器人的机械关节”。 ［来源：GB/T12643—2013，4.3] 3.3.2 杆件 link 用于连接相邻关节的刚体。 ［来源：GB/T12643—2013，3.6］ 3.3.3 关节 joint 连接两个杆件并能使两个杆件产生相对运动的组件。 3.3.4 自由度 degreeoffreedom 用以确定物体在空间中独立运动的变量（最大数为6）。 ［来源：GB/T12643—2013，4.4 3.3.5 位姿 pose 空间位置与姿态的合称。 ［来源：GB/T12643—2013，4.5，有修改］ 3.3.6 路径 path 一组有序的位姿。 ［来源：GB/T12643—2013.4.5.4] 3.3.7 轨迹 trajectory 基于时间的路径。 【来源：GB/T126432013，4.6 4 GB/T41431—2022 3.3.8 绝对坐标系 worldcoordinatesystem 与机器人运动无关，参照大地的不变坐标系。 ［来源：GB/T12643—2013，4.7.1] 3.3.9 基座坐标系 basecoordinatesystem 参照基座安装面的坐标系。 ［来源：GB/T126432013，4.7.2有修改 3.3.10 关节坐标系 jointcoordinatesystem 参照关节轴的坐标系，每个关节坐标是相对于前一个关节坐标或其他某坐标系来定义的 ［来源：GB/T12643—2013，4.7.4］ 3.3.11 移动平台坐标系 mobileplatformcoordinatesystem 参照移动平台某一部件的坐标系。 注：对于移动机器人来说，典型的移动平台坐标系取前进方向为X轴正向，朝上的方向为Z轴正向，Y轴正向按右 手定则确定。 ［来源：G