ICS 33.060.01 CCS M30 YD 中华人民共和国通信行业标准 XX/T XXXXXXXXX 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互 内容 Data exchange standard for high level automated driving vehicle based on cooperative intelligenttransportation system 点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 准 （报批稿） 息服务平台 XXXX-XX-发布 XXXX-XX-XX 实施 中华人民共和国工业和信息化部 发布 XX/T XXXXX-XXXX 目 次 前 言 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4缩略语 2 5基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成 2 5.1系统架构 23 5.2系统功能 3 6基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用 6.1协同式感知. 6.2基于路侧协同的无信号交叉口通行 9 6.3基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困” 14 6.4高精地图版本对齐及动态更新 19 6.5自主泊车.. 22 6.6基于路侧感知的“僵尸车”识别 27 6.7基于路侧感知的交通状况识别 29 6.8基于协同式感知的异常驾驶行为识别 31 7车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容 33 7.1消息层框架.. 33 7.2消息层基本介绍和要求 34 7.3消息层数据集定义 34 附录A（资料性）自动驾驶智能路侧计算控制单元部署示例 105106 附录B（资料性）基于车路协同的高等级自动驾驶系统交互示例。 106107 附录C（资料性）BSM消息兼容性扩展.： 108109 行业标准信息服务平台 XX/TXXXXX-XXXX 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规则 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：北京百度网讯科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中兴通讯股份有限公 司、华为技术有限公司、中国信息通信研究院、中国联合网络通信集团有限公司、阿里巴巴（中国）有 限公司、中国电信集团有限公司、大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院）、高通无线通信技术 （中国)有限公司、北京星云互联科技有限公司、深圳市腾讯计算机系统有限公司、北京嘀嘀无限科技发 展有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京方集科技股份有限公司、中国第一汽车集团公司智能网 联院、东风汽车集团有限公司、北汽福田智能网联研究院、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽车 有限公司、福特汽车（中国）有限公司、北京千方科技股份有限公司、北京速通科技有限公司、深圳成 谷科技有限公司、华人运通（江苏）技术有限公司、上海市城市建设设计研究总院（集团)有限公司、索 尼（中国）有限公司、威马汽车科技集团有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、宁波均联智行科 技有限公司、惠州市德赛西威汽车电股份有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、湖南湘江智能 科技创新中心有限公司、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、山西省交通科技研发有限公司。 本文件主要起草人：张珠华、刘思杨、陶吉、胡星、潘屹峰、时一峰、房雷、彭伟、何鹏、陈尚义、 葛雨明、林琳、刘玮、李凤、许玲、李明超、聂永丰、房家奕、谭业辉、王易之、毛泳江、陈书平、雷 艺学、张卓筠、股悦、朱陈伟、关宁、刘琪、宋蒙、孙晨、崔焘、周浩、黄翔宇、童利华、武晓宇、王 义锋、杨鹏、王艳华、刘晓阳、张耿旭、邹清全、迟仲达、黄颖、王琳、朱红儒、程周、韩慧、周轶、 谢国富、李焱、刘凯、吴凡、李辉、蔡刚强、张军、吴宏涛、刘力源。 行业标准信息服务平台 III 行业标准信息服务平台