ICS 07.060 N 92 中华人民共和国国家标准 GB/T 36896.3—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第3部分：导管螺旋桨推进器 Light duty remotely operated vehicles- Part 3:Tunnel thruster 2019-07-01实施 2018-12-28发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T36896.3—2018 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 分类和组成 5 要求 6 试验方法 7 检验规则 8 标识和随机文件 9 包装、运输及贮存 GB/T36896.3-2018 前言 GB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分： 第1部分：总则； ——第2部分：机械手与液压系统； —第3部分：导管螺旋桨推进器； 一第4部分：摄像、照明与云台。 本部分为GB/T36896的第3部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出 SWG 13)归口。 S4G 本部分起草单位：浙江大学、杭州宇控机电工程有限公司、国家海洋标准计量中心、上海交通大学、 中国科学院沈阳自动化研究所。 本部分主要起草人：顾临怡、张培培、牟长青、葛彤、李智刚。 1 GB/T36896.3—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第3部分：导管螺旋桨推进器 1范围 GB/T36896的本部分规定了水下机器人的导管螺旋奖推进器（以下简称推进器）的产品分类、主 要参数、要求、试验方法、检验规则、标识、包装、运输和贮存。 本部分适用于水下机器人导管螺旋奖推进器的设计、生产、采购、试验和检验 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则 GB/T4201平衡机的描述检验与评定 GB/T9239.1一2006机械振动恒定（刚性）转子平衡品质要求 第1部分：规范与平衡允差的 检验 GB/T9239.2机械振动恒态（刚性）转子平衡品质要求第2部分：平衡误差 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 导管螺旋桨 tunnelpropeller 在螺旋桨的周围添加导流管，利用导流作用增加螺旋桨的推力。 4 分类和组成 推进器根据动力源不同分为电推进器和液压推进器。其组成分别如下： 电推进器由电机、控制器、导管螺旋奖和水下压力补偿组成，通过电机驱动； 液压推进器由电子控制单元、控制阀控制、导管螺旋桨、定量或变量液压马达驱动组成，通过液 压马达驱动 注：本部分提到的推进器，如未指明具体类型，则所述条件同时适用于电推进器和液压推进器， 5要求 5.1 外观与结构 要求如下： a）导管螺旋桨推进器结构应结构科学、布局合理、操作方便、便于维修； b）导管螺旋浆推进器液压系统不得有油液渗透，润滑和冷却情况良好； 1 GB/T36896.3—2018 导管螺旋桨推进器成套设备中，所有紧固件、连接件应装配牢固、严密。所有相对转动或相对 滑动部位应灵活可靠； d) 导管螺旋桨推进器颜色应美观、协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，镀件、 阳极氧化件等表面处理件应无露底现象； e）文字、符号、标识应清晰、端正，标识位置确保组装完成后可查看。 5.2 2功能 能够根据给定控制量进行正常转动。 5.3性能 5.3.1推进器动平衡 推进器转子动平衡等级应符合GB/T9239.1一2006平衡品质级别G6.3的要求 5.3.2转速控制精度等级 转速控制精度等级是指推进器的转速控制稳态误差与额定转速之比，控制精度等级见表1。 表1转速控制精度等级 转速控制精度 等级 1 s≤0.005 2 0.005<s≤0.01 3 0.01<s≤0.03 4 0.03<s≤0.1 5.3.3输出额定系柱推力 推进器在额定转速下的额定系柱推力应不小于50N。 5.3.4推进器一致性 推进器在额定转速的50%、80%和100%转速下的系柱推力值与产品技术文件提供的系柱推力曲 线上对应转速下的推力值偏差应不大于士15%。 5.3.5自重与输出系柱推力比值 计算推进器的自重（含补偿器、阀箱）与输出系柱推力的比值，结果应不小于28kg/kN。 5.3.6最低平稳转速与额定转速比值 计算推进器的最低平稳转速与额定转速的比值，结果应不小于10%。 5.3.7正反额定转速切换时间 推进器在正反转时的额定转速切换时间应不大于1S。 2