国际的 国际标准化组织 标准 34503 第一版 2023年8月 道路车辆 自动驾驶系统的测试场 景 操作设计领域规范 Véhicules routiers 自动化管道系统的场景 概念操作 领域的规范 参考编号 ISO 34503:2023(E) ISO @ ISO 2023 ISO 34503:2023(E) 受版权保护的文档 @ISO2023 版权所有。除非另有规定,或在实施过程中要求,否则未经事先许可，不得以任何形式或通过任何方式（电子或机械)复制或使用本出版物的任何部分,包括复印或在互联网或内 联网上发布。书面许可。可以向位于以下地址的ISO或请求者所在国家/地区的ISO成员机构请求许可。 ISO版权局CP401 第1章de Blandonnet8CH-1214 Vernier，日内瓦电话：+4122 7490111电子邮件： [email protected] 网站: www.iso.org 瑞士出版 ③ISO2023-保留所有权利 ISO 34503:2023(E) 内容 页 前言. 介绍. 1 范围 2 规范性参考文献 术语和定义 4 缩写术语. 5 操作设计域（ODD）和目标操作域（TOD） 7ODD要求及应用. 7.1 ODD定义的抽象， 7.2 监控ODD属性 7.3 对基于场景的测试的影响 8ODD分类 8.1概述 8.2顶级ODD分类 9 风景元素 9.1概述. 9.2区域 9.3可行驶区域 9.3.1一般属性 9.3.2可行驶区域类型 9.3.3可行驶区域几何形状 9.3.4可行驶区域车道规格 10 9.3.5可行驶区域标志 1.1 9.3.6可行驶区域边缘 .11 9.3.7可行驶区域表面 12 9.4 交汇处.. 9.4.1概述. .13 9.4.2环岛. 9.4.3交叉点 14 9.5基本道路结构. 9.6特殊结构 9.7临时行驶区结构 10环境条件 10.1概述， 10.2天气 10.2.1概述 10.2.2环境空气温度 10.2.3风 10.2.4降雨量 16 10.2.5降雪. 17 10.3颗粒物. 10.4照明. 10.5连接性 11动态元素 11.1交通代理 .20 11.2主体车辆 12ODD定义格式 12.1概述 ?ISO 2023-保留所有权利 三、 ISO34503:2023(E) 12.2定义模式类型 .21 12.3人类可读性， .21 12.4纳入、排除和有条件. 2212.5可扩展性和表达 ODD属性之间的关系 2212.6目标边 2212.7语 句组成 .23 附件A（资料性附录)运行设计条件（ODC）：泡括车辆内部 ODD方面 24 附录B（资料性附录）ODD定义示例（针对不同地区) .26参考书 .29 四号 ③ISO2023-保留所有权利 ISO 34503:2023(E) 前言 每个对已设立技术委员会的主题感兴趣的成员团体都有权在该委员会中派代表参加。政府和非政府国际组织也与ISO合作参与了 这项工作。 ISO与国际电工委员会（IEC）在电工标准化的所有事务上密切合作。 用于制定本文件的程序及其进一步维护的程序在ISO/IEC指令第1部分中进行了描述。特别是,应注意不同类型的ISO文件所需的 不同批准标准。本文件是根据ISo/IEC指令第2部分的编辑规则起草的（参见www.iso.org/directives） 请注意本文件的某些要素可能是专利权的主题。ISO不负责识别任何或所有此类专利权。在文件制定过程中确定的任何专利权的详 细信息将在引信和/或收到的ISo专利声明列表中提供（参见www.iso.org/patents）。 本文档中使用的任何商品名称都是为了方便用户而提供的信息,并不构成认可。 有关标准自愿性的解释、与合格评定相关的ISO特定术语和表达的含义,以及有关ISO遵守世界贸易组织（WTO）贸易技术壁垒 (TBT)原则的信息，请参阅www.iso.org/iso/foreword.html。 本文件由ISO/TC22道路车辆技术委员会、SC33车辆动力学、底盘部件和驾驶自动化系统测试分委员会编写。 有关本文件的任何反馈或问题应直接提交给用户的国家标准机构。这些机构的完整列表可以在www.iso.org/members.html上 找到。 ③ISO2023-保留所有权利 V ISO34503:2023(E) 介绍 自动驾驶系统（ADS）的发展受到该技术的许多潜在好处的推动，例如提高安全性、减少交通拥堵、减少排放以及可能提高无法驾 驶者的流动性。为了实现这些优势，安全地引入ADS技术至关重要。 自动驾驶汽车技术的发展受到了广泛关注，世界各国重点关注： 确保引入ADS用于测试/试验目的和商业运营 安全、可靠、合法地进行;和 -建立公众和消费者对技术的信任和接受。 安全使用自动驾驶汽车技术的一个关键方面是定义其功能和限制,并将其清楚地传达给最终用户，从而实现“知情安全”状态。建 机动性和舒适性需求）也很重要。 ODD表示ADS在行程期间可以安全执行动态驾驶任务（DDT）的操作条件。本文档重点介绍给定ADS的ODD定义的分类法 和格式,以建立对 ODD的共同理解。 本文件中指定的ODD分类法和定义格式将使ADS制造商能够在其设计中指定、实施和传达最低安全要求,并允许最终用户（例 如保险公司、国家、地方和地区政府）、运营商和监管机构参考采购中的最小ODD属性和性能要求集。它还将使组件和子组件的 ADS制造商、开发商和供应商能够定义操作能力并收集证据集，以提高对最终产品（例如组件规格）以及从测试和验证获得的数 据的安全性的信心活动。 虽然存在许多不同的测试、试用和部署环境,但本文档提供了用于定义每个环境的通用分类法。对于ADS的基于场景的验证方法， ODD定义的分层分类法和定义格式还可以实现高效的场景创建和场景参数化。这样的定义格式标准正在开发中ASAM OpenODD。 六 ?ISO2023-保留所有权利 国际标准 ISO 34503:2023(E) 道路车辆两自动驾驶系统测试场景操作设计领域规范 1范围 本文件规定了分层分类的要求,用于指定操作条件,从而定义自动驾驶系统（ADS)的操作设计域（ODD）。本文件还规定了使用分 类法的ODD定义格式的要求。ODD包括ADS设计运行的特定条件（包括静态和动态属性）。 本文件主要适用于3级和4级ADS。5级ADS的ODD是无限的（即在任何地方都可以操作）。 本文件可供参与开发自动驾驶汽车安全案例的组织使用,特别是进行试验、测试和商业部署的组织。3/4级ADS的制造商也可以使 用本文件来定义ADS的操作能力。 保险公司、监管机构、服务提供商、国家、地方和地区政府也可能对此感兴趣，使他们能够了解可能的ADS部署和功能。 本文档不包括ODD属性的基本测试程序。它不涵盖ODD属性的监控要求。 2规范性引用文件 正文中引用下列文件时,其部分或全部内容构成本文件的要求。对于注明日期的参考文献，仅引用的版本适用。对于未注明日期的参 考文献,适用参考文件的最新版本（包括任何修订）。 ISO/SAEPAS22736,道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类和定义 ISO34501,道路车辆 自动驾驶系统的测试场景 词汇 ISO34502,道路车辆 自动驾驶系统的测试场景 基于场景的安全评估框架 3术语和定义 就本文件而言，ISO/SAEPAS22736和ISO34501中给出的术语和定义以及以下内容适用。 ISO和IEC在以下地址维护用于标准化的术语数据库： IsO在线浏览平台:https://www.iso.org/obp IEC Electropedia:可在https:/www.electropedia.org/获取 3.1 动态元素 DDT时间范围内ODD中的可移动物体或演员 注 1:改编自参考文献[5]。 ③ISO2023-保留所有权利 1