国际的 iso 标准 ISO 23793-1 第一版 智能交通系统 2024-07 自动驾驶的最低风险操作（MRM） 第1部分： 框架、直行停车和车道内停车 参考编号 ISO 23793-1:2024(中文) @ISO2024 d by Lan_GPT4-22.8c ISO 23793-1:2024(中文) 版权保护文件 @ISO2024 保留所有权利。除非另有规定或实施过程中有要求,未经事先书面许可，不得以任何形式或任何方式（电子或机械方式,包括影印)复制或以其他方式利用本出版物的任何部分， 或在互联网或内联网上发布。可从以下地址的ISO或请求者所在国家的ISO成员机构申请许可。 ISO 版权局CP401 · Ch.de Blandonnet8CH-1214Vernier,日内瓦电话： +41227490111电子邮箱： [email protected]网站： www.iso.org 在瑞士出版 @ISO2024-保留所有权利ii ISO 23793-1:2024(中文) 内容 页 前言 简介. 1 范围. 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 缩写术语 5 功能框架， 5.1MRM描述. 5.2状态图. 5.2.1一般规定 5.2.2ADS激活(1) 5.2.3最小风险条件(4) 5.2.4持续停滞管理(5) 5.2.5手动驾驶（6) 5 5.3 功能. 5.4 分类. 5.4.1概述 5.4.2车道停止 .6 5.4.3路肩停车 5.4.4MRM类型更改 6 要求， 9 6.1 一般要求. 6.1.1概述 .9 6.1.2车辆及ADS状态监控 .9 6.1.3MRM触发条件 6.1.4MRM类型的决策 ..9 6.1.5MRM的运行速度. .9 6.6实施MRM... 6.1.7MRM期间人类用户接管DDT .10 6.1.8减速控制.. 10 6.1.9停机管理.. .10 6.1.10MRC后恢复运行， ..10 6.1.11碰撞缓解和避免功能 6.1.12故障缓解策略 10 6.1.13内部/外部状态信息 6.2 直线停止要求. .11 6.2.1运行速度 11 6.2.2检测能力. 11 6.2.3加速度控制 6.2.4横向控制 .11 6.2.5MRC位置.. .11 6.3 车道内停车要求， 11 6.3.1运行速度 11 6.3.2检测能力.. .11 6.3.3加速度控制 11 6.3.4横向控制 TT 6.3.5MRC位置 12 7 性能评估测试方法 12 7.1一般规定， 12 7.2测试条件 12 7.2.1一般规定 12 7.2.2环境和测试过程条件 12 ISO2024-保留所有权利 三 ISO23793-1:2024(中文) 7.2.3测试车辆条件 .12测 7.3 试要求. 12 7.3.1 安全要求. .127.3.2测试用 例开发. .13基本MRM功能测 7.4 试.. ..137.4.1测试程 序. ..137.4.2测试确 认 ，137.5人类用户接管测 试 47.5.1测试程 序 147.5.2测试确 认.. ..14 参考书目 15 ③ISO2024-保留所有权利iv ISO23793-1:2024(中文) 前言 ISO（国际标准化组织)是各国标准机构（ISO成员机构)的全球性联合会。制定国际标准的工作通常由ISO技术委员会进行。每个对已成立技术委员会的主 题感兴趣的成员机构都有权在该委员会中派代表。与ISO联络的政府和非政府国际组织也参与这项工作。ISO与国际电工委员会（IEC)在所有电工标准化事 务上密切合作。 ISO/IEC指令第1部分描述了制定本文件所用的程序以及用于进步维护本文件的程序。特别是，不同类型的产品所需的不同批准标准 ISO提醒大家注意，本文件的实施可能涉及使用专利。ISO对任何声称的专利权的证据、有效性或适用性不持任何立场。截至本文件发布之日，ISO尚未收到 实施本文件可能需要的专利通知。但是，实施者应注意,这可能不是最新信息，最新信息可从www.iso.org/patents上的专利数据库中获取。ISO不负责识 别任何或所有此类专利权。 本文件中使用的任何商品名称仅为方便用户而提供的信息，并不构成认可。 有关标准的自愿性质、与合格评定相关的iSO特定术语和表达的含义，以及有关ISO在技术性贸易壁垒（TBT）中遵守世界贸易组织 (WTO)原则的信息,请参阅www.iso.org/iso/foreword.html。 本文件由智能运输系统技术委员会ISO/TC204制定。 ISO23793系列中所有部分的列表可在ISO网站上找到。 有关本文档的任何反馈或问题都应直接提交给用户所在国家的标准机构。这些机构的完整列表可在www.iso.org/members.html上找到。 ③ISO2024-保留所有权利 五 ISO23793-1:2024(中文) 介绍 最小风险操作（MRM）是自动驾驶系统（ADS）的后备功能，用于实现最小风险条件（MRC)即稳定的停止状态（参见ISO/SAEPAS22736）。 在ISO/SAE3-5级ADS执行动态驾驶任务的情况下，可能会发生阻止ADS继续执行动态驾驶任务的事件。此类事件的示例包括： a)对于ISO/SAE3-5级ADS,ADS、自动驾驶部件或其他车辆 成分）； b）对于ISO/SAE3级或4级ADS,ADS退出其操作设计域（ODD)的风险； c)对于ISO/SAE3级ADS,当ADS发出干预请求时，后备就绪用户（FRU)或乘客未能接管动态驾驶任务。 作为响应,ADS启动MRM功能，为所有乘客和其他道路使用者提供增强的安全性。MRM功能选择最合适的MRM类型以降低风险（考虑到主体车辆状态和交通状 况）并最终通过车辆控制停止车辆。除了纵向控制外,还可以为某些MRM类型添加横向控制。 MRM不是一个系统，而是ADS中的一项功能。“MRM"和“故障缓解策略”看起来相似以,因为这两种功能都会在3至5级自动化的ADS发生不利事件时停止车辆。然 而，它们的区别在于MRM是ADS的一项功能，而故障缓解策略是车辆的 项功能，旨在当车辆失去动力时自动将其停止。 “MRM"和基于“物体和事件检测与响应”(OEDR)的碰撞缓解和避免系统（例如“前向车辆碰撞缓解系统”(FVCMS))有时表现类似,因为它们试图将碰撞风险降至 最低。然而，它们的目的也不同：碰撞缓解和避免系统考虑在正常运行期间与外部物体的碰撞，而MRM则试图通过减速车辆来停止车辆，以限制异常条件下的风险（例 如ADS系统故障或违反ODD条件）。基于OEDR的碰撞缓解和避免将独立于MRM并与其并行执行。 (ISO/TS23792-1)或低速自动驾驶（LSAD)系统（ISO22737）。 ?ISO2024-保留所有权利vi 国际标准 ISO 23793-1:2024(中文) 智能交通系统最小风险操作 (MRM)用于自动驾驶 第1部分： 框架、直行停车和车道内停车 1范围 本文档讨论了最低风险机动（MRM)的最低要求，即ADS执行自动后退以达到最低风险条件（MRC)的响应。 本文件规定了MRM的分类框架。分类框架确立了MRM操作的概念、不同MRM类型的分类以及根据情况决定可执行哪种MRM类型的决策过程的基本原 则。 该文件还规定了两种最简单类型的MRM的控制策略和测试程序的最低要求：类型1的直线停车和类型2的车道内停车。 本文件中描述的MRM范围涵盖了MRM操作期间（从启动到终止)ADS性能的最低要求，旨在实现MRC。针对稳健系统设计的MRM操作特定安全要求（例 如ISO26262和ISO21448中规定的要求)不在本文件的范围内。 本文件中描述的MRM旨在用于配备3-5级ADS的轻型车辆。 范围不包括检测ADS故障的方法和启动MRM的决策过程。这是因为有许多情况可以启动MRM,而业界对这些情况的分类尚无统一意见。 2规范性引用文件 本文档中没有规范性引用文件。 3术语和定义 就本文件的目的而言，适用以下术语和定义。 ISO和IEC在以下地址维护用于标准化的术语数据库： iso在线浏览平台:https://www.iso.org/obp IEC Electropedia:网址:https://www.electropedia.org/ 3.1 最小风险策略 移动关系管理 自动驾驶系统在执行DDT后备时进行操作，以达到最小风险条件 @ISO2024-保留所有权利 1