ICS 29.240.01 CCS K 65 DL 中华人民共和国 电力行业标准 DL/T 2153—2020 输电线路用带电作业机器人 Live working robot on overhead transmission line 2020 - 10 - 23发布 2021 - 02 - 01实施 国家能源局 发布 I 目 次 前 言 ................................ ................................ .............. II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 分类与标记 ................................ ................................ ........ 2 5 要求 ................................ ................................ .............. 3 6 试验方法 ................................ ................................ .......... 5 7 检验规则 ................................ ................................ .......... 7 8 标志、包装、运输和贮存 ................................ ............................ 9 附录A（规范性附录） 电弧放电抗扰度 试验 ................................ .............. 10 附录B（规范性附录） 带电作业功能试验 ................................ ................ 12 附录C（规范性附录） 运动性能试验 ................................ .................... 13 附录D（规范性附录） 通信性能试验 ................................ .................... 14 II 前 言 本标准按照 GB/T 1.1—2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出的规则编制。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国电力企业联合会提出。 本标准由全国带电作业标准化技术委员会 （SAC/TC 36 ）归口。 本标准主要起草单位：国网智能科技股份有限公司、国网浙江省电力有限公司金华供电 公司、中 国科学研究院有限公司、国网湖南省电力有限公司输电检修分公司、国网浙江省电力有限公司、国网山 东省电力公司、浙江铂创机器人科技有限公司。 本标准主要起草人：方玉群、刘庭、姜文东、郭锐、刘凯、余光凯、张峰、顾苏、牛捷、刘兰兰、 邓志勇、梁加凯、顾浩、贾永刚、杨波、孙晓斌、肖宾、彭勇、苏梓铭、唐盼、雷兴列、郭璇、蔡得龙、 郑秋玮、张准、沈彦南、李荣焕。 本标准为首次发布。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心 （北京市白广路二条 一号，100761）。 1 输电线路用带电作业机器人 1 范围 本标准规定了输电线路带电作业机器人系统的组成与分类、要求、试验方法、检验规则以及标志、 包装、运输和贮存等。 本标准适用于在 110kV及以上电压等级的架空输电线路导地线开展带电作业的机器人系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验 A：低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验 B：高温 GB/T 2423.3 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验 Cab：恒定湿热试验 GB/T 2423.10 电工电子产品环 境试验 第2部分：试验方法 试验 Fc：振动（正弦） GB/T 2423.41 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 风压 GB/T 4857.23 包装 运输包装件基本试验 第23部分：随机振动试验方法 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 GB/T 17626.9 电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验 GB/T 17626.10 电磁兼容 试验和测量技术 阻尼振荡磁场抗扰度试验 GB/T 18037 带电作业工具基本技术要求与设计导则 GA/T 367 视频安防监控系统技术要求 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 架空输电线路带电作业机器人系统 live working robot system for overhead transmission lines 由机器人本体、地面监控基站和带电作业工具等组成， 能够通过自主或遥控模式完成架空输电线路 带电作业任务的系统。 3.2 机器人本体 main body of the robot 由电池作为电源的移动载体、通信设备等组成，用于架空输电线路导、地线带电作业的移动装置。 2 3.3 地面监控基站 local monitoring system 由计算机（服务器） 、通信设备和监控软件等组成，在地面监控机器人带电作业的计算机系统。 3.4 带电作业工 具 live working tools 由机器人集成或携带，用于完成特定带电作业任务的专用工具。 3.5 越障 crossing obstacles 机器人行走轮不脱离行走路径，且跨越杆塔、间隔棒、防震锤、压接管等障碍物的过程。 3.6 自主带电作业 autonomous live working 无操作人员干预，机器人按预先规划的路线及任务进行带电作业。 3.7 遥控带电作业 remote control live working 操作人员通过地面监控基站操控机器人进行带电作业。 3.8 爬坡能力 climbing ability 机器人在作业过程中能够连续行走的最大坡度。 4 组成与分类 4.1 组成 架空输电线路带电作业机器人系统配置应满足表 1的要求。 表1 架空输电线路带电作业机器人系统配置 系统组件 配置要求 机器人本体 ● 带电作业工具 ● 地面基站或遥控器 ● 远程集控后台 ○ 导航设施 ○ ●表示必须配置的系统组件，○表示可选配的系统组件。 4.2 分类 4.2.1 按是否具备越障功能 分类 按是否具备越障功能分类： a) 越障型带电作业机器人：具有跨越杆塔及线路金具能力的架空输电线路带电作业机器人 ； b) 非越障型带电作业机器人：不具有跨越杆塔及线路金具能力的架空输电线路带电作业机器人。 4.2.2 按控制方式分类 按控制方式分类： 3 a) 遥控带电作业机器人：不具有智能行为能力，其主要控制参数和主要运动功能的实现，需要人 工遥控来完成； b) 自主带电作业机器人：具有智能行为能力，其主要控制参数和主要运动功能的实现，不需要人 工遥控来完成，但不排除遥控辅助的控制。 4.2.3 按带电作业方式分类 按带电作业方式分类： a） 等电位作业机器人：用于架空输电线路导线等电