ICS 29.240.01 CCS F 25 DL/T 2119 —2020 中华人民共和国电力行业标准 2021-02-01 实施 2020-10-23 发布 国家能源局 发 布 架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统 通用技术规范 General technical specification for multi rotor UAV flight control system of overhead power lines DL/T XXXX—201X I 目 次 前 言.………………………………………………………………………………………………………… Ⅱ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 技术要求…………………………………………………………………………………………………… 3 5 试验方法…………………………………………………………………………………………………… 12 6 检验规则 .……………………………………………………………………………………………..…… 19 附录A （规范性附录） Crc16校验格式 .………………………………………………………………… 21 附录B （规范性附录） JSON航线存储文件格式 …… ...………………………………………………… 23 附录C （资料性附录） USB TYPE-C接口接插件规格 ……………………………………………………… 26 附录D （资料性附录） XT30接插件规格 ...…… ....……………………………………………………… 27 附录E （资料性附录） UART接插件规格 ....………………………………………………………… ..28 附录F （资料性附录） PWM接插件规格 ......……………………………………… ……………… ..29 附录G （规范性附录） 地面站UI设计………………………………………………………… .…30 DL/T XXXX—201X II 前 言 本标准依据 GB/T 1.1 -2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国电力企业联合会提出。 本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会 （SAC/TC 202/SC 1）归口。 本标准负责起草单位： 中国电力科学研究院有限公司。 本标准参加起草单位：国家电网有限公司、国网湖北省电力有限公司、国网安徽省电力有限公司、国网 江苏省电力有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院、国网湖南省电力有限公司、国网天津市电力 公司、国网陕西省电力公司、深圳市科比特航空科技有限公司、江苏久飞智能科技有限公司、中移（成都） 信息通信科技有限公司、中国电子科技集团公司第五十四研究所、深圳市大疆创新科技有限公司、 咸亨国际 （杭州）航空自动化有限公司。 本标准主要起草人： 邵瑰玮、彭江、刘壮、王剑、付晶、彭波、蔡焕青、马建国、严波、王永强、文志 科、周玎、郭可贵、戴永东、陈怡、 麦晓明、王峰、李学刚、胡攀峰、李兴旺、张丽华、邓文斌、凡启康、 苏郁、冯超英、高翔、张晓莉。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条一号， 100761）。 DL/T XXXX—201X 1 架空电力线路 多旋翼无人机 飞行控制系统 通用技术规范 1 范围 本标准规定了架空 电力线路多旋翼无人机 飞行控制系统配置和接口 技术要求、试验方法 和检验规则 等。 本标准适用于对交直流架空 电力线路进行巡视、检测和检修的多旋翼无人机。无人直升 机和固定翼无人机可参照采用。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于 本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 14911 测绘基本术语 DL/T 1482 架空输电线路无人机巡检作业技术导则 DL/T 1578 架空输电线路无人直升机巡检系统 3 术语和定义 GB/T 14911、DL/T 1482 和DL/T 1578 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 多旋翼无人机 multi rotor unmanned aerial vehicle 具有多个旋翼轴的无人飞行器 （不包括带尾桨型式） ，通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼 等结构。 3.2 多旋翼无人机巡检系统 multi rotor unmanned aerial vehicle inspection system 利用多旋翼无人机搭载可见光、红外等任务设备，完成架空电力线路巡检任务的作业装 置。 3.3 多旋翼无 人机飞行控制系统 multi rotor unmanned aerial vehicle mechatronic systems 由多旋翼无人机搭载 ，可实现飞行控制功能的子系统或子模块组成的系统集合 。通常包 括飞行姿态控制、导航 定位和数据链等子系统，且具有唯一设备识别码。 3.4 飞行数据记录模块 flight data record module 通过唯一设备识别码与飞行控制系统数据交互 ， 采集飞行状态参数 并可独立 获取实时位 置信息的装置。 3.5 外挂附加荷载 extra payload 除可见光、红外任务设备外，搭载在 多旋翼无人机上用于架空电力线路检测和检修等作 业的设备或装置。 DL/T XXXX—201X 2 3.6 实时动态定位 Real-Time Kinematic 一种基于载波相位观测值的实时性、高精度的动态定位技术，可实时提供多旋翼无人机 在指定坐标系中的位置信息。 3.7 惯性测量单元 inertial measurement unit 测量多旋翼无人机 三轴姿态角 （或角速率 ）及加速度的装置 ，一般包含三个单轴的加速 度计和三个单轴的陀螺仪。 3.8 航点信息 waypoint information 由多旋翼无人机位置信息（经纬度和高度）及该位置处动作信息等组成，以指示多旋翼 无人机在指定位置完成指定动作。其中，动作信息包括航向、速度和姿态调整等飞行控制相 关指令及任务设备俯仰、偏转、拍摄等操作相关指令。 3.9 历史航线 historical route 对巡检过程中记录并存储的航点信息进行编辑、组合所生成的可供调用的航线。 3.10 机体坐标系 body coordinate system 以多旋翼无人机定位中心为原点 Ob建立的三维正交直角坐标系 Ob-XbYbZb。Xb轴在多 旋翼无人机参考平面内平行于机身轴线并指向机头方向， Zb轴与 Xb轴垂直并指向机身下方， Yb轴与 Zb轴和 Xb轴构成右手正交坐标系。 3.11 地面坐标系 earth coordinate system 以地面某一点为原点 Oe建立的三维正交直角坐标系 Oe-XeYeZe。Xe轴在水平面内并指 向正北方向， Ye轴在水平面内并指向正东方向， Ze轴垂直于水平面并指向地心。 3.12 相对位置坐标系 relative position coordinate system 以起飞点为原点 Or建立的三维正交直角坐标系 Or-XrYrZr。Xr轴在水平面内并指向正北 方向， Yr轴在水平面内并指向正东方向， Zr轴垂直于水平面并指向地心。 3.13 2000国家大地坐标系 China Geodetic Coordinate System 2000 ；CGCS2000 采用 2000参考椭球，以地心为原点 O建立的三维正交直角坐标系 O-XYZ。Z轴为国际 地球旋转局参考极方向， X轴为国际地球旋转局的参考子午面与垂直于 Z轴的赤道面的交 线， Y轴与 Z轴和 X轴构成右手正交坐标系。 4 技术要求 4.1 一般要求 4.1.1 飞行控制系统 的惯性测量单元、 导航定位模块和电子罗盘 等关键组部件宜采用冗余设 计。 4.1.2 飞行控制系统 应具有唯一设备识别码， 且可 通过该码与飞行数据记录模块进行 交互认 证。 4.1.3 飞行控制系统在正确接收飞行数据记录模块的解锁指令后， 方可控制多旋翼无人机开DL/T XXXX—201X 3 始工作。 4.1.4 飞行控制系统 应按规定的格式生成姿态信息数据包、 地理信息数据包和登录信息数据 包，各信息数据包格式分别见表 1、表 2和表 3，其余类型数据包可自定义。 表1 姿态信息 数据包格式 起始偏移 含义 类型 /编码 长度 字节 描述 0 起始字节 0xAA 1 数据包起始标志 1 包