ICS43.040 CCST41DB50 重庆市地方标准 DB50/T1571—2024 智能网联汽车 自动驾驶功能测试规范 2024-03-14发布 2024-06-14实施 重庆市市场监督管理局发布DB50/T1571—2024 I目  次 前言.....................................................................................................................................................................II 1范围...................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件...............................................................................................................................................1 3术语和定义.......................................................................................................................................................1 4通用要求...........................................................................................................................................................2 5测试项目及测试场景.......................................................................................................................................4 6测试要求...........................................................................................................................................................6 7通过条件...........................................................................................................................................................6 附录A（规范性）智能网联汽车自动驾驶功能测试要求...........................................................................7DB50/T1571—2024 II前  言 本文件按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由重庆市经济和信息化委员会提出、归口并组织实施。 本文件起草单位：招商局检测车辆技术研究院有限公司、招商智行（重庆）科技有限公司、重庆长 安汽车股份有限公司、交通运输部自动驾驶技术交通运输行业研发中心（重庆）、百度智行信息科技（重 庆）有限公司、重庆大学、重庆长安车联科技有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、重庆科学城 城市运营集团有限公司、西部车网（重庆）有限公司、招商局重庆交通科研设计院有限公司、重庆高新 区城市建设事务中心、重庆永川大数据产业园开发管理有限公司、西部科学城智能网联汽车创新中心（重 庆）有限公司、宁波大榭集装箱码头有限公司、浙江远程商用车研发有限公司、招商局国际科技有限公 司、招商新智科技有限公司、重庆市市政设计研究院有限公司。 本文件主要起草人：牛成勇、张迪思、刘剑、秦勇、谭龙、冯赞、梁昌杰、王戡、郑慧、阮廷川、 周祥祥、张国勇、陈新海、祖晖、熊祖品、赵敏、王博思、徐梅、谢波、朱湧、韦健林、杨新星、张建 宏、苏占领、林麒、卓玺、周世朋、常雪阳、卢赞新、王振华、叶青、颜静、刘洋、刘丽、吴昆伦、娄 方帝、林元则、刘建檬、陈纯纯、孙羽、刘寅莹、游国平、陈俊鹏、汪杰、陈源、安萌、骆中斌、刘晨、 胡俊宇。DB50/T1571—2024 1智能网联汽车自动驾驶功能测试规范 1范围 本文件面向城市、港口、园区、高速公路等自动驾驶应用场景，规定了智能网联汽车自动驾驶功能 测试的通用要求、检测项目及测试场景、测试要求、通过条件等内容。其他自动驾驶应用场景测试方法 可参照执行。 本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类、O类车辆，其他车辆类型可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件，不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB14887道路交通信号灯 GB/T24973收费用栏杆 GB/T40429汽车驾驶自动化分级 GB/T41798智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求 JTG/TD71公路隧道交通工程设计规范 3术语和定义 GB/T40429、GB/T41798界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 测试车辆vehicleundertest;VUT 进行自动驾驶功能测试的车辆。 3.2 两轮车two-wheeler 用于构建测试场景的量产自行车、电动自行车、摩托车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性 的替代目标。 3.3 车车通讯vehicle-to-vehicle;V2V 测试车辆与目标车辆之间通过车载单元进行数据包收发而完成信息通讯。 3.4 车路通讯vehicle-to-infrastructure;V2I 测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。DB50/T1571—2024 23.5 测试场景testscenario 车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。 3.6 失效failure 自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾 驶任务。 3.7 干预intervene 用户主动通过系统已明确的有效方式影响驾驶自动化系统执行动态驾驶任务的行为。 3.8 车辆控制权限vehiclecontrolauthority 对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。 3.9 编队行驶platooning 多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态。其中，第一辆车为人工操作驾驶，从第二辆车开 始为自动驾驶。 3.10 指令instruction 驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。 3.11 预计碰撞时间timetocollision;TTC 测试车辆保持当前时刻运动状态条件下，与目标发生碰撞所需的时间。 3.12 最高自动驾驶速度Vmax 测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。 4通用要求 4.1测试车辆 4.1.1测试车辆应符合以下要求： a)具备人工操作和自动驾驶两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应 的提示，保证在任何情况下都能将车辆即时转换为人工操作模式；测试车辆自动驾驶系统应确 保在发生紧急情况时，驾驶员能够进行人工操作接管。当自动驾驶系统发生故障或超出设计运 行范围时，测试车辆应及时发出人工接管请求，提示驾驶员接管测试车辆。 b)除避险工况外，测试车辆不应违反交通规则且不与道路基础设施发生碰撞。 c)测试车辆应能正常使用灯光、雨刷器等功能。 d)测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒。 e)测试车辆行驶方向应控制准确，无方向摆动或偏离，不影响正常驾驶。 f)具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列第1)至4)项信息，并自动记录和 存储下列各项信息在车辆事故或失效状况发生前至少90s的数据，数据存储时间不少于1年： 1)车辆标识（车架号或临时行驶车号牌信息等）； 2)车辆控制模式；DB50/T1571—2024 33)车辆位置； 4)车辆速度、加速度、行驶方向等运动状态； 5)环境感知与响应状态； 6)车辆灯光、信号实时状态； 7)车辆外部360°视频监控情况； 8)反映驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况； 9)车辆接收的远程控制指令（如有）； 10)车辆故障情况（如有）。 4.1.2测试车辆自动驾驶系统应具备以下自检功能，并在系统运行过程中持续进行自检，确认自动驾 驶系统能执行全部动态驾驶任务： a)检查主要