ICS 25.040 CCS T 09 45 广 西 壮 族 自 治 区 地方 标准 DB45/T 2843—2024 智能视觉引导安装系统技术要求 Technical specification for intelligent visual guidance installation system 2024 - 06 - 28发布 2024 - 08 - 01实施 广西壮族自治区市场监督管理局 发布 DB45/T 2843 —2024 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 总体原则 ................................ ................................ ........... 1 安全性 ................................ ................................ ......... 1 可靠性 ................................ ................................ ......... 1 实用性 ................................ ................................ ......... 2 开放性 ................................ ................................ ......... 2 5 基本构成和扩展构架 ................................ ................................ . 2 6 系统要求 ................................ ................................ ........... 3 总体要求 ................................ ................................ ....... 3 硬件要求 ................................ ................................ ....... 3 调整要求 ................................ ................................ ....... 4 防护要求 ................................ ................................ ....... 4 标定要求 ................................ ................................ ....... 4 软件要求 ................................ ................................ ....... 4 信息记录要求 ................................ ................................ ... 4 系统参数 ................................ ................................ ....... 5 7 工作流程 ................................ ................................ ........... 6 DB45/T 2843 —2024 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。 本文件起草单位：广西汽车集团有限公司。 本文件主要起草人：丁刚强、严格、徐海军、黄辑、赖云桥、刘杰、宋冰、许醇婷、傅星、常俊桃、 赵建平、陈全、廖熙淘、黄善彬。 DB45/T 2843 —2024 1 智能视觉引导安装系统技术要求 1 范围 本文件界定了智能视觉引导安装系统相关的术语和定义 ，规定了总体原则、 基本构成和扩展构架 、 系统要求 及工作流程的要求 。 本文件适用于广西行政区域内汽车车身焊接与装配的取件工业机器人运用的智能视觉引导安装系 统的研发与应用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 19517—2023 国家电气设备安全技术规范 GB/T 36324—2018 信息安全技术 工业控制系统信息安全分级规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 智能视觉引导安装系统 intelligent visual guidance installation system 利用智能视觉检测技术和工业机器人运动学原理，实现对工作对象的拍照式 3D定位，引导取件工业 机器人根据工作对象的位置变化，调整工作轨迹，提高工业机器人的安装作业精度，从而提高效率和质 量。 拍照式3D定位 photographic 3D positioning 利用拍照式 3D视觉引导传感器视觉感知，通过特征提取和特征匹配，并结合特征之间的相对位置信 息，实现工作对象在拍照式 3D视觉引导传感器建立的坐标系下的 3D定位（在参考坐标系 x、y、z方向上 的移动和旋转） 。 4 总体原则 安全性 4.1.1 电气设备安全应符合 GB 19517—2023规定。 4.1.2 工业控制系统信息安全应符合 GB/T 36324—2018规定。 可靠性 应满足本地控制应具备的可靠性要求 。 DB45/T 2843 —2024 2 实用性 应满足实时控制运行要求，便于人机交互。 开放性 系统软、硬件接口应采用开放式体系结构，便于功能扩展。 5 基本构成和扩展构架 应至少包括：图像处理工控机、拍照式 3D视觉引导传感器、安装于抓具上的一体式摄像头、图像处 理工控机 I/O接口、网线通讯线路。基本构架见图 1，两个及以上的工业机器人应用扩展见图 2。 图1 智能视觉引导安装系统基本构架 图2 智能视觉引导安装系统扩展构架 DB45/T 2843 —2024 3 6 系统要求 总体要求 视觉引导安装系统应确保工作对象在抓取时不变形，精度± 0.5 mm。 硬件要求 6.2.1 安装方式 6.2.1.1 拍照式3D视觉引导传感器安装方式分为安装在固定支架上和安装在工业机器人上两种。 6.2.1.2 安装在固定支架上：拍照式 3D视觉引导传感器应安装在专用的支架上，不随工业机器人移 动。安装方式见图 3。 图3 安装在固定支架上的安装方式 6.2.1.3 安装在工业机器人上：拍照式 3D视觉引导传感器宜安装在工业机器人抓具 /抓手或者工业机 器人第六轴上，随工业机器人移动。涉及抓具 /抓手切换和多车型共用时，宜安装在六轴上，并需设计 刚性满足要求的安装支架，以确保稳定性。安装方式见图 4。 图4 安装在工业机器人的安装方式 DB45/T 2843 —2024 4 调整要求 固定式拍照式 3D视觉引导传感器应固定在一个可调的万向节头上 ,传感器的位置应在半紧固状态下 可进行微调。 防护要求 拍照式3D视觉引导传感器应安装保护罩盖，预防机械损伤。 标定要求 6.5.1 拍照式3D视觉引导传感器的首次校准过程和所采用的技术应进行详细描述并存档。 6.5.2 单个拍照式 3D视觉引导传感器的更换应在不重新标定整个工位的情况下，实现功能恢复。 6.5.3 拍照式3D视觉引导传感器更换后的安装应在无复杂辅助设备（如激光跟踪仪、经纬测量仪等） 的情况下进行。 6.5.4 应在不更换拍照式 3D视觉引导传感器的情况下可以更换其线缆和电控模