(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111446771.X (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 上海木蚁机 器人科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区自由贸易试 验区郭守敬路3 51号2号楼 A685-24室 (72)发明人 左海成　张硕　钱永强　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 卢泽明 (51)Int.Cl. H04L 67/12(2022.01) H04L 67/141(2022.01) H04L 12/40(2006.01) H04L 41/0668(2022.01) H04L 41/0654(2022.01)H04L 45/74(2022.01) H04L 9/40(2022.01) (54)发明名称 一种双路通信控制方法、 系统、 电子设备和 存储介质 (57)摘要 本发明提供一种双路通信控制方法、 系统、 电子设备和存储介质， 方法包括： 获取控制模块 与执行模块的网络通信标签， 进行合法有效性判 断； 若判断为非法， 停止通信； 若判断为合法， 在 控制模块与执行模块之间建立主通信链路； 在控 制模块与执行模块之间建立备通信链路， 建立备 通信链路过程为控制模块通过备通信链路向执 行模块发送 通信指令， 执行模块接收通信指令并 返回反馈指令， 控制模块校验反馈指令， 正确后， 建成备通信链路。 本发明中， 在建立主通信链路 前先经过网络通信标签合法有效性判断， 保证安 全性； 通过建立主通信链路和备通信链路， 实现 双路通信， 提高通信稳定性和可靠性； 主通信链 路出现异常故障时， 切换备通信链路， 提高冗余 备份可靠性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114189536 A 2022.03.15 CN 114189536 A 1.一种双路通信控制方法， 用于在控制模块与执行模块之间建立双重通信链路， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取控制模块与执 行模块的网络通信标签， 并进行合法有效性判断； 若判断为非法， 则停止通信； 若判断为 合法， 在控制模块与执 行模块之间建立主通信链路； 再在控制模块与执行模块之间建立备通信链路， 建立备通信链路过程为所述控制模块 通过备通信链路向执行模块 发送通信指令， 所述执行模块接收所述通信指 令并返回反馈指 令， 所述控制模块校验所述反馈指令， 正确后， 建成备通信链路。 2.根据权利要求1所述的一种双 路通信控制方法， 其特征在于， 所述控制模块通过主通 信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令， 所述执行模块作出执行动作， 若所述控 制指令接收或者发送超时， 切换至备通信链路进行通信。 3.根据权利要求2所述的一种双 路通信控制方法， 其特征在于， 由所述执行模块判断所 述控制指 令是否接收超时， 若超时， 所述执行模块请求切换至备通信链路， 所述控制模块接 收请求， 并通过 备通信链路发送控制指令 。 4.根据权利要求3所述的一种双 路通信控制方法， 其特征在于， 当所述执行模块接收所 述控制指令超时， 并切换至备通信链路后， 所述控制模块保持通过主通信链路按设定频率 向所述执行模块发送控制指令， 控制所述执行模块执行监控动作， 所述监控动作被配置为 所述执行模块监控由所述主通信链路发送的控制指令是否超时和 监控所述主通信链路的 物理连接状态； 若所述执行模块正常从所述主通信链路接收到控制 指令， 则恢 复利用主通信链路进行 通信； 若所述执行模块无法从所述主通信链路接收控制 指令， 且所述主通信链路的物理连接 状态正常， 则保持利用备通信链路进行通信， 并等待所述主通信链路恢复； 若所述主通信链路的物理连接状态异常， 并达到设定时间， 停止所述执行模块的执行 动作， 通过 备通信链路进行故障反馈 。 5.根据权利要求4所述的一种双 路通信控制方法， 其特征在于， 当所述执行模块监控到 主通信链路或备通信链路出现异常， 执行自恢复动作， 所述自恢复动作至少包括控制所述 控制模块或执 行模块掉电重启、 控制所述主通信链路或备通信链路重新连接中的一种。 6.根据权利要求1至5任一项所述的一种双路通信控制方法， 其特征在于， 所述网络通 信标签为所述控制模块与执 行模块的网络通信端口 的MAC地址 。 7.根据权利要求6所述的一种双路通信控制方法， 其特征在于， 在判断MAC地址的合法 有效性时， 先预设一MAC地址白名单， 当所述控制 模块与执行模块对应的MAC地址均处于所 述MAC地址白名单中时， 判断通信合法， 并绑定所述控制模块与执行模块对应的MAC地址； 若 所述控制模块与执行模块对应的MAC地址任意一个不在所述MAC地址白名单中时， 判断通信 非法， 停止通信。 8.根据权利要求7所述的一种双 路通信控制方法， 其特征在于， 在所述控制模块与 执行 模块之间建立路由通信链路作为主通信链路， 建立CAN 通信链路作为备通信链路。 9.根据权利要求8所述的一种双 路通信控制方法， 其特征在于， 接受对所述控制模块与 执行模块之间的通信模式切换， 选择路由通信链路或CAN 通信链路作为常规 通信链路。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114189536 A 210.一种应用于如权利要求1至9任一项所述的双路通信控制方法的双路通信控制系 统， 其特征在于， 包括： 控制 模块、 执行模块、 主通信模块和备通信模块， 所述控制模块通过 所述主通信模块、 所述备通信模块与所述执 行模块通信连接； 所述主通信模块被配置为获取控制模块与 执行模块的网络通信标签， 并进行合法有效 性判断； 若判断为非法， 则停止通信； 若判断为 合法， 则允许通信； 所述备通信模块被配置为传输所述控制模块向执行模块发送的通信指令， 并传输所述 执行模块返回的反馈指令， 在所述控制模块校验所述反馈指令正确后， 允许所述控制模块 与执行模块通过所述备通信模块进行通信连接； 所述主通信模块至少用于实现所述控制模块与 执行模块之间的正常通信， 所述备通信 模块至少用于传输关键数据校验、 紧急通信指令和故障反馈信息 。 11.根据权利要求10所述的一种双路通信控制系统， 其特征在于， 所述主通信模块为路 由通信模块， 所述备通信模块 为CAN通信模块。 12.根据权利要求11所述的一种双路通信控制系统， 其特征在于， 所述控制模块包括处 理单元和若干个传感单元， 所述传感单元用于采集感应数据、 并发送至所述处理单元， 所述 处理单元被配置为根据所述感应数据生成对应执 行模块的控制指令； 所述执行模块包括若干个动作单元， 所述动作 单元被配置为根据 所述控制指令作 出对 应执行动作。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1至9中任一项所述的方 法。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 其特征在于， 所述计算机指令 被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114189536 A 3