(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111667413.1 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 广州小鹏汽车 科技有限公司 地址 510640 广东省广州市天河区岑村松 岗大街8号 (72)发明人 曾郁荣　 (74)专利代理 机构 北京中知君达知识产权代理 有限公司 1 1769 代理人 黄启法 (51)Int.Cl. G09B 9/048(2006.01) G06F 30/20(2020.01) H04L 67/125(2022.01) H04L 67/131(2022.01) (54)发明名称 远程驾驶仿真方法、 设备及仿真系统 (57)摘要 本申请涉及一种远程驾驶仿真方法、 设备及 仿真系统。 该方法包括： 获取虚拟车的传感器在 虚拟场景环 境中采集的传感器数据， 其中所述虚 拟场景环 境通过设定虚拟引擎构建， 所述虚拟车 及所述虚拟车的传感器通过设定模拟器构建； 将 所述传感器数据通过设定处理后， 按照预设通信 协议发送给云座舱； 接收云端驾驶员在所述云座 舱根据所述传感器数据执行相应操作后返回的 操作数据； 根据所述操作数据控制所述虚拟车行 驶。 本申请提供的方案， 能够比较真实和完整地 模拟云端驾驶员在远程驾驶中的不同场景， 帮助 云端驾驶员提高远程驾驶能力， 也提升远程驾驶 培训的安全性， 降低远程驾驶培训的成本 。 权利要求书2页 说明书12页 附图7页 CN 114333489 A 2022.04.12 CN 114333489 A 1.一种远程驾驶仿真方法， 其特 征在于， 包括： 获取虚拟车的传感器在虚拟场景环境中采集的传感器数据， 其中所述虚拟场景环境通 过设定虚拟引擎构建， 所述虚拟车及所述虚拟车的传感器通过设定模拟器构建； 将所述传感器数据通过设定处 理后， 按照预设通信协议发送给云座 舱； 接收云端驾驶员在所述云座 舱根据所述传感器数据执 行相应操作后返回的操作数据； 根据所述操作数据控制所述虚拟车 行驶。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于： 所述虚拟场景环境包括由所述设定虚拟引擎构建的纯虚拟环境， 和/或利用真车采集 的行车环境真实数据构建的模拟真实环境。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于： 所述虚拟车的传感器的位置和数量 根据设定真车的传感器的配置进行布局设置 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于： 所述虚拟车的传感器包括摄像头、 毫米波雷达、 超声波雷达和激光雷达中的其中一种 或其组合。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述传感器数据通过设定处理后， 按照预设通信协议发送给云座 舱， 包括： 将所述传感器数据压缩成设定格式， 并组装成UDP协议数据后， 按UDP协议发送给云座 舱。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述操作 数据包括以下其中一种数据或其 组合： 方向盘转向角度、 油门踏板状态、 刹车踏板状态、 转向灯状态、 车灯开关状态、 档位状 态。 7.根据权利要求1至 6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述虚拟车行驶的行驶数据 上传到评分平台， 由所述评分平台根据 所述行驶数据及 预设评测规则进行评测。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于： 所述预设评测规则包括： 若行驶数据中的碰撞次数为0， 则确定为驾驶 合格。 9.根据权利要求1至 6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述虚拟车和所述云座 舱被注册到调度平台， 供 所述调度平台调度。 10.根据权利要求1至 6任一项所述的方法， 其特 征在于： 所述设定虚拟引擎包括UE4虚幻引擎； 所述设定模拟器包括carla模拟器。 11.一种远程驾驶仿真 设备， 其特 征在于， 包括： 传感器数据获取模块， 用于获取虚拟车的传感器在虚拟场景环境中采集的传感器数 据， 其中所述虚拟场景环境通过设定虚拟引擎构建， 所述虚拟车及所述传感器通过设定模 拟器构建； 数据处理及传输模块， 用于将所述传感器数据获取模块获取的传感器数据通过设定处 理后， 按照预设通信协议发送给云座 舱； 操作数据接收模块， 用于接收云端驾驶员在所述云座舱根据所述数据处理及传输模块权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114333489 A 2发送的传感器数据执 行相应操作后返回的操作数据； 驾驶控制模块， 用于根据所述操作数据接收模块接收的操作数据控制所述虚拟车行 驶。 12.根据权利要求1 1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 虚拟引擎模块， 用于通过设定虚拟引擎构建虚拟场景环境， 所述虚拟场景环境包括由 所述设定虚拟引擎构建的纯虚拟环境， 和/或利用真车采集的行车环境真实数据构建的模 拟真实环境； 和/或， 模拟器模块， 用于通过设定模拟器构建虚拟车及虚拟车的传感器， 所述虚拟车的传感 器的位置和数量 根据设定真车的传感器的配置进行布局设置 。 13.根据权利要求1 1或12所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 行驶数据上传模块， 用于将所述虚拟车行驶的行驶数据上传到评分平台， 由所述评分 平台根据所述行驶数据及预设评测规则进行评测。 14.一种远程驾驶仿真系统， 其特 征在于， 包括： 仿真设备， 用于获取虚拟车的传感器在虚拟场景环境中采集的传感器数据， 其中所述 虚拟场景环境通过设定虚拟引擎构建， 所述虚拟车及所述虚拟车的传感器通过设定模拟 器 构建； 将所述传感器数据通过设定处理后， 按照预设通信协 议发送给云座舱； 接收云端驾驶 员在所述云座舱根据所述传感器数据执行相应操作后返回的操作数据； 根据所述操作数据 控制所述虚拟车 行驶； 云座舱， 用于接收所述仿真设备发送的所述传感器数据， 向所述仿真设备发送云端驾 驶员在所述云座 舱根据所述传感器数据执 行相应操作后的操作数据。 15.根据权利要求14所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 评分平台， 用于接收所述仿真设备上传的所述虚拟车行驶的行驶数据， 根据所述行驶 数据及预设评测规则进行评测。 16.根据权利要求14或15所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 调度平台， 用于接收所述虚拟车和所述云座舱的注册， 及调度所述虚拟车和所述云座 舱。 17.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114333489 A 3