(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111625459.7 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 驭势科技 （北京） 有限公司 地址 102433 北京市房山区弘安路85号1号 楼101室 (72)发明人 王鑫　周小成　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 代理人 武玉维 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 自动驾驶算法的测试方法、 装置、 电子设备 和存储介质 (57)摘要 本公开实施例公开了一种 自动驾驶算法的 测试方法、 装置、 电子设备和存储介质， 该方法包 括： 从数据文件获取目标数据； 将所述目标数据 发送至目标自动驾驶算法， 以使所述目标自动驾 驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进 行运动控制， 获得运动结果； 根据所述运动结果 确定所述目标自动驾驶算法的测试结果； 其中， 所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算 法中存在的测试问题进行改进获得的； 所述测试 问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测 试时确定的， 所述数据文件中的数据是在对所述 历史自动驾驶算法进行里程测试时实时获取的。 本公开提高了测试效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114282380 A 2022.04.05 CN 114282380 A 1.一种自动驾驶 算法的测试 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从数据文件获取目标 数据； 将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法， 以使所述目标自动驾驶算法基于所述目标 数据对预设运动学模型进行运动控制， 获得运动结果； 根据所述 运动结果确定所述目标自动驾驶 算法的测试 结果； 其中， 所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行 改进获 得的； 所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的， 所述数据文件中 的数据是在对所述历史自动驾驶 算法进行 里程测试时实时获取的。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标数据包括目标车辆在目标历史时 刻的第一状态信息， 以及 在所述目标历史时刻所述目标 车辆周围的第一环境信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标历史时刻与在对所述历史自动驾 驶算法进行 里程测试时出现所述测试问题的时刻相关联。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标历史时刻为目标算法周期之前的 第预设数量个算法周期所对应的时刻； 所述目标算法周期为出现所述测试问题的周期。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据 对预设运动学模型进行运动控制， 获得运动结果， 包括： 通过所述目标自动驾驶算法中的功能模块基于所述目标数据确定目标车辆的第一方 向盘转角和第一速度； 通过所述预设运动学模型按照所述第 一方向盘转角和第 一速度模拟目标车辆的运动， 获得第一结果， 所述第一结果包括所述目标车辆在所述目标历史时刻之后第一时刻的第二 状态信息； 基于所述第一结果确定所述 运动结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述目标数据还包括在所述目标历史时刻 之后所述目标 车辆周围的第二环境信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一结果确定所述运动结 果， 包括： 通过所述目标自动驾驶算法中的功能模块基于所述第二状态信息以及与所述第一时 刻对应的所述第二环境信息确定目标 车辆的第二方向盘转角和第二速度； 通过所述预设运动学模型按照所述第 二方向盘转角和第 二速度模拟目标车辆的运动， 获得第二结果， 直到获得用于确定测试结果的所述运动结果， 所述运动结果至少包括所述 第一结果和所述第二结果； 所述第二结果包括所述目标 车辆在所述第一时刻之后第二时刻的第三状态信息 。 8.一种自动驾驶 算法的测试装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于从数据文件获取目标 数据； 模拟模块， 用于将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法， 以使所述目标自动驾驶算 法基于所述目标 数据对预设运动学模型进行运动控制， 获得运动结果； 确定模块， 用于根据所述 运动结果确定所述目标自动驾驶 算法的测试 结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114282380 A 2其中， 所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行 改进获 得的； 所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的， 所述数据文件中 的数据是在对所述历史自动驾驶 算法进行 里程测试时实时获取的。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114282380 A 3