(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111248526.8 (22)申请日 2021.10.26 (71)申请人 海南大学 地址 570228 海南省海口市人民路街道人 民大道58号 (72)发明人 庞诏文　陈振斌　卢家怿　冯鑫杰　 高灵飞　杨峥　 (74)专利代理 机构 北京亿腾知识产权代理事务 所(普通合伙) 11309 代理人 陈霁 (51)Int.Cl. B60W 60/00(2020.01) B60W 40/00(2006.01) G06F 30/23(2020.01) G06F 30/27(2020.01)G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 基于数字孪生技术的自动驾驶车辆行为决 策优化系统 (57)摘要 本申请提供了一种基于数字孪生技术的自 动驾驶车辆行为决策优化系统。 该系统包括： 数 字孪生平台和并行处理云平台。 数字孪生平台用 于建立第一车辆对应的数字孪生系统， 以及利用 数字孪生系统对第一车辆待执行的第一行为决 策进行仿真。 并行处理云平台基于数字孪生平台 仿真获得的仿真数据判断第一行为决策是否满 足安全条件， 以及在不满足的情况下， 利用决策 优化模型重新获得第一车辆的第二行为决策。 该 系统通过数字孪生平台对第一车辆的行为决策 进行实时仿真计算， 以及通过并行处理云平台实 现对行为决策的实时动态优化， 可以提高第一车 辆在全生命周期中自动驾驶的安全性。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 113954870 A 2022.01.21 CN 113954870 A 1.一种自动驾驶车辆行为决策优化系统， 其特征在于， 所述系统包括： 与第 一车辆连接 的数字孪生平台和并行处 理云平台； 所述数字孪生平台， 用于利用数字孪生技术搭建所述第一车辆对应的数字孪生系统， 以及基于所述第一车辆在当前时间的第一数据和历史时间的第一数据配置所述数字孪生 系统的仿真环境； 所述第一数据包括第一行为决策和第二数据； 所述第一数据由所述第一 车辆确定； 所述数字孪生平台， 还用于在所述仿真环境中， 利用所述数字孪生系统仿真所述第一 车辆执行所述第一车辆在所述当前时间的第一行为决策， 确定所述第一车辆的仿真数据； 所述仿真数据指示所述第一车辆的安全性； 所述并行处理云平台， 用于基于所述仿真数据判断所述当前时间的第 一行为决策是否 满足安全 条件， 以及在不满足所述安全 条件的情况下， 基于所述当前时间的所述第一数据， 利用决策优化模型确定所述第一车辆在所述当前时间的第二行为决策。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述并行处理云平台， 还用于将所述第二 行为决策发送给所述第一车辆， 以及将所述第二行为决策发送给所述数字孪生平台； 其中， 所述数字 孪生平台利用所述数字 孪生系统仿真所述第一车辆执 行所述第二行为决策。 3.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述车辆 中包括感知模块、 决策模块、 底盘 控制模块和/域控制器模块， 所述数字孪生系统中包括所述感知模块对应的感知 模型、 所述 决策模块对应的决策模型、 所述底盘控制模块对应的底盘控制模型和/或所述域控制 器模 块对应的域控制模型。 4.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述第二数据包括： 控制信号、 感知数据、 规划数据、 行 车状态数据和中间计算数据； 其中， 所述感知数据由所述感知模块采集， 所述感知数据包括道路数据、 雷达数据、 环 境数据和地图数据。 5.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述第 一行为决策由所述决策模块根据 所 述第一数据确定 。 6.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述基于所述当前时间的第一数据， 利用 决策优化模型确定所述第一车辆在所述当前时间的第二行为决策包括： 在所述当前时间的第一数据中提取 特征数据； 将所述特征数据输入所述决策优化模型， 获得所述决策优化模型输出的所述当前时间 的第二行为决策。 7.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述并行处理云平台还用于存储所述第 一 车辆在所述历史时间的所述第一数据， 以及根据所述第一车辆在所述历史时间的第一数据 迭代更新所述决策优化模型的参数。 8.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述并行处 理云平台还用于： 基于所述当前时间的所述第一数据预测所述第一车辆在下一时间的所述第一数据； 基于所述下一 时间的所述第 一数据， 利用所述决策优化模型确定所述第 一车辆在下一 时间的第二行为决策。 9.一种自动驾驶车辆行为决策优化方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一车辆在 当前时间和历史时间的第 一数据； 所述第 一数据包括第 一行为决策和权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 113954870 A 2第二数据； 基于所述第一车辆在当前时间和历史时间的第一数据配置所述数字孪生系统的仿真 环境， 所述数字 孪生系统利用数字 孪生技术搭建； 在所述仿真环境中， 利用所述数字孪生系统仿真所述第 一车辆执行所述当前时间的第 一行为决策， 确定所述第一车辆的仿真数据； 所述仿真数据指示所述第一车辆安全性； 在基于所述仿真数据确定所述当前时间的第 一行为决策不满足安全条件的情况下， 基 于所述当前时间的第一数据， 利用决策优化模 型确定所述第一车辆在所述当前时间的第二 行为决策。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 113954870 A 3