(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111152174.6 (22)申请日 2021.09.2 9 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113886955 A (43)申请公布日 2022.01.04 (73)专利权人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市长春汽车经济 技术开发区新红旗大街1号 (72)发明人 郑建明　杨树国　覃斌　金鉴　 张宇飞　张建军　叶福恒　易勇　 张伟军　吴南洋　 (74)专利代理 机构 长春吉大专利代理有限责任 公司 22201 专利代理师 张岩(51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 111/08(2020.01) 审查员 李祖布 (54)发明名称 一种集成泊车测试场地的设计方法 (57)摘要 本发明涉及一种集成泊车测试场地的设计 方法， 包括建立泊车参数特征数据库， 获取泊车 场景中的参数， 尺寸提取， 提取设定阈值的尺寸 作为泊车位的关键尺寸下限值， 根据提取的关键 尺寸下限值， 提取泊车位下限值对应的泊车位的 非关键尺 寸值， 在关键尺寸的下限尺 寸±Δ分位 值范围内， 提取非关键尺寸， 检验所述泊车位尺 寸的合理性， 建立泊车场景特征向量组； 泊车场 景提取； 泊车场景检验， 泊车测试场景结果， 集成 泊车测试场地设计。 本发明集 成泊车测试场地的 设计方法， 能够指导泊车测试场景特征提取， 也 能指导测试用例的提取， 提取的结果更接近真实 场景， 对泊车开发验证具有实际意义； 本方法固 定场景和可移动边界特 征结合， 场景扩 展性强。 权利要求书1页 说明书9页 附图2页 CN 113886955 B 2022.09.09 CN 113886955 B 1.一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤10， 建立泊车参数 特征数据库， 获取泊车场景中的参数； 步骤20， 尺寸提取： 获取泊车位尺寸数据分布图， 按聚类方法提取泊车位尺寸； 提取设 定阈值的尺寸作为泊车位的关键尺寸下限值； 步骤21： 根据步骤20提取的关键尺寸下 限值， 提取泊车位下限值对应的泊车位的非关 键尺寸值； 在关键尺寸的下限尺寸 ±Δ分位值范围内， 提取非关键尺寸； 步骤22： 检验所述泊车位尺寸的合理性： 统计步骤20、 步骤21 获得的关键尺寸及非关键尺寸组成的泊车位在数据库中的占比； 步骤30， 建立泊车场景特征向量组： 筛选泊车场景中的关键参数， 并将关键参数组合成 泊车位特征向量组， 泊车位特征向量组按泊车位类型聚类， 聚类后的特征向量组按泊车位 的关键尺寸统计出多元 联合概率分布； 步骤40， 泊车场景提取： 步骤30获得的特征向量组， 提取设定阈值累积概率下的泊车场 景特征， 筛除非关键特 征的泊车场景， 以期获得典型泊车场景； 步骤50， 泊车场景检验： 步骤40获得的特征向量组， 与步骤20提取的泊车位尺寸融合， 对比融合后的泊车位特 征与数据库中的泊车位特 征差异性； 步骤60， 泊车测试场景结果： 根据步骤50获得的泊车位特征差异性结果， 筛除差异性大 的特征， 最终提取 出泊车测试场地泊车位类型 结果； 步骤70： 集成泊车测试场地设计： 根据步骤6 0的结果， 统筹设计泊车测试场地。 2.根据权利要求1所述的一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特征在于： 步骤10， 所 述泊车参数包括但不限于采集城市、 采集日期、 天气情况、 车位类型、 车位夹角、 车位长度、 车位宽度、 边界类型、 光照度、 泊车区地形信息等。 3.根据权利要求1所述的一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特征在于， 步骤20， 具 体步骤如下： 按泊车位类型将泊车位长度 尺寸、 宽度 尺寸分别标记 为关键性尺 寸、 非关键性 尺寸， 获取泊车位关键尺寸的正态分布， 按设定阈值 提取关键尺寸的下限值。 4.根据权利要求1所述的一种集成泊车测试场 地的设计方法， 其特征在于： 所述Δ值的 选取需综合车位线宽度及车位线画线误差因素， 且在车位尺寸的误差范围内。 5.根据权利要求4所述的一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特征在于： 所述Δ＝ 10。 6.根据权利要求1所述的一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特征在于： 步骤30， 所 述特征向量的组成至少包 含车位类型、 地形、 台阶类型、 空间边界的泊车位 参数。 7.根据权利要求6所述的一种集成泊车测试场 地的设计方法， 其特征在于： 所述空间边 界包括前边界、 后边界、 左边界和右边界。 8.根据权利要求1所述的一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特征在于： 步骤40， 还 包括分别统计非关键边界类型的概 率分布， 并提取设定阈值的非关键边界类型。 9.根据权利要求8所述的一种集成泊车测试场 地的设计方法， 其特征在于： 所述非关键 边界特征包括车位区材质、 车位线宽度、 车位线线型、 车位线颜色、 占位设施、 限位设施、 车 位方向指示。 10.根据权利要求1所述的一种集成泊车测试场地的设计方法， 其特征在于： 步骤60， 对 结果合并需保留标准泊车位， 保留下限尺寸车位并 复杂边界覆盖简单边界。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 113886955 B 2一种集成泊车测试场地的设计方 法 技术领域 [0001]本发明属于智能网联汽车技术领域， 具体涉及一种集成泊车测试场地的设计方 法。 背景技术 [0002]随着智能网联汽车技术的飞速发展， 自动泊车及代客泊车功能受到消费者的青 睐。 全国各地泊车位尺 寸及泊车场景 因地域、 城市建设、 交通状况等原因差异较大。 目前， 大 多数整车厂在车辆开 发阶段采取在典型城市进行泊车测试的开发方式， 这种开发方式开 发 成本高、 开发周期长。 因此， 为满足自动泊车功能开发需求， 需要开发一种集成泊车测试场 地的设计方法， 并可基于此方法设计一种集成泊车测试场地； 使用此方法设计的泊车位尺 寸及泊车测试场景能代表不同泊车地点， 例如室内泊车场、 室外泊车场、 路内泊车位、 路外 泊车位等， 也能代 表中国典型城市泊车场地特点。 [0003]现有技术中， 公开了对泊车典型场景的提取， 虚拟重构或分类。 但对场景进行筛选 后， 将距离最近的两个场景合并成一个新的场景， 并对所述场景参数进行多次聚类、 合并， 直到最终的场景数目达到预先设定的数目， 这种方法容易将发生频次中等的实际场景舍 弃； 对场景 的参数分别聚类后再组合成测试用的泊车场景， 这种方法将场景频次高的参数 组合在一起， 可能组合出实际场景中发生频次并不高的场景。 对泊车场景虚拟重构， 其要义 是降维后再扩充， 以期重构无限量的虚拟泊车场景用于虚拟测试工况， 未涉及泊车位尺寸、 地形种类、 占位设施、 限位设施、 坡度、 台阶高度等的提取方法， 且泊车位边界类型单一。 对 泊车典型场景 的分类， 其仅定义了规定数量的泊车场景， 并通过规定数量的典型泊车场景 的标准描述出 各个泊车场景， 无法代 表不同泊车地 点和中国典型城市泊车场地特点。 [0004]现有技术公开了一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法， 建立人类驾驶行为模 型， 在目标场景下， 根据人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的人类驾驶行为的随机 变量， 获取自动 驾驶车辆的第一驾驶数据， 之后对第一驾驶数据进 行选择、 模拟以及 扩充处 理， 得到测试驾驶数据， 再结合该人类驾驶行为的随机变量进 行了自动驾驶车辆的测试， 解 决了在测试自动 驾驶车辆时， 测试可行性较低的问题， 并且不需要较大的人力、 物力以及财 力， 降低了开发成本， 避免了资源浪费。 [0005]但是， 该泊车典型场景的提取方法对场景进行筛选后， 将距离最近 的两个场景合 并成一个新的场景， 并对所述场景参数进 行多次聚类、 合并， 直到最终的场景数目达到预先 设定的数目。 这种方法容易将发生频次中等的实际场景舍弃。 另外， 其对所述场景的参数分 别聚类后再组合成测试用的泊车场景， 这种方法将所述场景频次高的参数组合在一起， 可 能组合出实际场景中发生频次并不高的场景。 [0006]现有技术还公开了一种用于机动车的泊车辅助系统的泊车场景分类方法， 其中， 定义了规定数量的泊车场景， 并且通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场 景， 其中， 所述标准至少基于特定泊车 空位的参数， 并且其中， 所述方法具有如下步骤： 借助 所述机动车的环境传感器确定所述机动车的周围环境的数据， 从周围环境数据中确定特定说　明　书 1/9 页 3 CN 113886955 B 3