(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 2021232890 09.3 (22)申请日 2021.12.25 (73)专利权人 常州天曜智能装备有限公司 地址 213000 江苏省常州市新北区华 山路 18号 (72)发明人 廖国友　 (74)专利代理 机构 苏州璟融知识产权代理事务 所(普通合伙) 32484 专利代理师 钱滨滨 (51)Int.Cl. B24B 19/00(2006.01) B24B 41/00(2006.01) B24B 41/04(2006.01) B24B 49/12(2006.01) B24B 55/06(2006.01)B24B 47/22(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人精密加工 工作站 (57)摘要 本实用新型涉及一种机器人精密加工工作 站， 包括： 机器人机构(1)， 其端部连接有打磨机 构； 放置台(2)， 数量为两个位于 所述机器人机构 (1)的两侧， 其内部设置有多个夹 具， 所述夹具内 夹紧有待打磨工件； 换料装置(3)， 位于 所述机器 人机构(1)的一侧， 和所述机器人机构(1)相互配 合用于更换所述机器人机构(1)上的打磨头 (108)； 水箱(4)， 用于给所述打磨机构输送冲洗 水并将流入放置台(2)中的废水进行回收。 本装 置能够通过移动框和护板实现防护的作用， 通过 换料装置配合机器人实现对打磨头的更换， 通过 水箱能够实现冲洗及水的回收。 权利要求书2页 说明书4页 附图7页 CN 216759313 U 2022.06.17 CN 216759313 U 1.一种机器人精密加工 工作站， 其特 征在于， 包括： 机器人机构(1)， 其端部连接有打磨机构； 放置台(2)， 数量为两个位于所述机器人机构(1)的两侧， 其 内部设置有多个夹具， 所述 夹具内夹紧有 待打磨工件； 换料装置(3)， 位于所述机器人机构(1)的一侧， 和所述机器人机构(1)相互配合用于更 换所述机器人机构(1)上的打磨头(108)； 水箱(4)， 用于给 所述打磨机构输送冲洗水并将流入放置台(2)中的废水进行回收。 2.根据权利要求1所述的一种机器人精密加工 工作站， 其特 征在于： 所述机器人机构(1)包括多轴机器人(101)， 连接到所述多轴机器人(101)驱动端的打 磨机构， 所述打磨机构包括连接所述多轴机器人(101)的六维力传感器(102)， 所述六维力 传感器(102)下部连接有底部支架(103)， 所述底部支架(103)一侧连接有主轴安装板 (104)， 所述主轴安装板(104)上设置有电主轴(105)， 所述电主轴(105)两侧设置有冲洗头 (106)， 所述电主轴(105)的驱动端连接有连接头(107)， 所述连接头(107)连接有打磨头 (108)。 3.根据权利要求2所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述连接头(107) 上设置有公魔术贴， 所述打磨头(108)上设置有母魔术贴。 4.根据权利要求3所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述电主轴(105) 的侧面还设置有第一激光传感器(109)。 5.根据权利要求2所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述放置台(2)包 括第一框架(201)， 所述第一框架(201)上设置有侧框(202)， 所述侧框(202)内设置有底板 (203)， 所述底板(20 3)上设置有 多个夹具， 所述夹具内夹紧有 待打磨工件； 所述侧框(202)上还设置有防护机构， 所述防护机构包括设置到所述第一框架(201)两 侧驱动用第一气缸(211)， 中部通过转动连接头(210)转动连接到所述第一框架(201)上的 第一移动杆(208 )， 所述第一移动杆(208 )的一端通过连接杆(2011)连接所述第一气缸 (211)的驱动端， 所述第一移动杆(208)的另一端通过转动连接头(210)连接到移动框(206) 上， 所述移动框(20 6)上设置有挡板(207)。 6.根据权利要求5所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述移动框(206) 和第一框架(201)之间还设置有第二移动杆(209)， 所述第二移动杆(209)的两端均通过转 动连接头(210)进行 连接。 7.根据权利 要求5所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述侧框(202)  的 底部连接有下集水槽(205)， 所述底板(203)的边缘还设置有第一缺口(204)， 所述下集水槽 (205)的底部设置有下 水口(2051)。 8.根据权利要求1所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述换料装置(3) 包括第二框架(31)， 设置到所述第二框架(31)上的放料机构(32)、 换料机构(33)、 废料槽 (34)； 其中所述放料机构(32)包括设置到所述第二框架(31)上部 的下安装板(322)， 所述下 安装板(322)通过多个支杆(324)连接有上安装板(323)， 所述下安装板(322)和上安装板 (323)之间设置有料筒(325)， 所述料筒(325)内设置有堆叠打磨头(100)， 所述第二框架 (31)的底部设置有顶起气缸(321)， 所述顶起气缸(321)的驱动端位于所述料筒(325)底部；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216759313 U 2所述换料机构(33)包括设置到所述第二框架(31)上部 的第二气缸(331)， 所述第二气 缸(331)的驱动端连接有水平状态的气缸移动板(332)， 所述气缸移动板(332)的两端分别 连接有第一移动板(333)和第二移动板(334)， 所述第一移动板(333)上设置有第三气缸 (335)， 所述第三气缸(335)的驱动端连接有压件(336)， 所述压件(336)的端部中间设置有 第二缺口(3362)， 所述第二 缺口(3362)两侧均设置有锲形头(3 361)。 9.根据权利要求8所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述第二气缸 (331)的后部 设置有检测箱(337)， 检测箱(337)上部设置有检测口， 内部设置有第二激光传 感器(338)， 所述检测箱(337)侧面设置有供所述第二移动板(334)进入的开口， 所述第二移 动板(334)进入所述 开口后遮挡所述检测口。 10.根据权利要求7所述的一种机器人精密加工工作站， 其特征在于： 所述水箱(4)包括 出水箱(41)和回收箱(42)， 所述出水箱(41)连通所述冲洗头(106)， 所述回收箱(42)连通所 述下水口(2051)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216759313 U 3