(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111446468.X (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 刘继祖　曹宇光　王轶丹　杨若鹄　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 王新哲 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/17(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 舵机虚拟调试方法、 装置、 终端设备和可读 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种舵机虚拟调试方法、 装 置、 终端设备和可读存储介质， 该方法包括： 获取 机器人的各个部位的尺寸参数、 各个舵机位置参 数和各个舵机类型参数； 根据所述各个部位的尺 寸参数构建所述机器人的3D虚拟模型； 根据所述 各个舵机位置参数和所述各个舵机类型参数在 所述3D虚拟模型上设置各个虚拟舵机； 根据第i 个虚拟舵机对应的舵机类型参数确定所述第i个 虚拟舵机的调试参数， 1≤i≤I， I为舵机总数； 根 据所述第i个虚拟舵机的调试参数调试所述第i 个虚拟舵机。 本申请可以实现舵机的虚拟调试， 该调试方式无需实际机器人和实际舵机， 有效降 低调试成本， 使得整个舵机的调试过程更为简单 方便。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114065550 A 2022.02.18 CN 114065550 A 1.一种舵机虚拟调试 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机器人的各个部位的尺寸 参数、 各个舵机位置参数和各个舵机类型参数； 根据所述各个部位的尺寸 参数构建所述机器人的3D虚拟模型； 根据所述各个舵机位置参数和所述各个舵机类型参数在所述3D虚拟模型上设置各个 虚拟舵机； 根据第i个虚拟舵机对应的舵机类型参数确定所述第i个虚拟舵机的调试参数， 1≤i≤ I， I为舵机总数； 根据所述第i个虚拟舵机的调试参数调试 所述第i个虚拟舵机 。 2.根据权利要求1所述的舵机虚拟调试方法， 其特征在于， 所述根据第i个虚拟舵机对 应的舵机类型参数确定所述第i个虚拟舵机的调试参数， 包括： 根据所述第i个虚拟舵机对应的舵机类型参数确定所述第i个虚拟舵机的类型； 若所述第 i个虚拟舵机的类型为角模式舵机， 则确定所述第 i个虚拟舵机的调试参数包 括目标旋转角度、 目标旋转时间和弹力初始值。 3.根据权利要求2所述的舵机虚拟调试方法， 其特征在于， 所述根据所述第i个虚拟舵 机的调试参数调试 所述第i个虚拟舵机， 包括： 在所述第 i个虚拟舵机的虚拟 弹簧的弹力为所述弹力初始值时， 控制所述第 i个虚拟舵 机旋转所述目标旋转角度， 并记录实际旋转时间； 根据所述实际旋转时间与所述目标旋转时间之间的差值动态调整所述虚拟弹簧的弹 力。 4.根据权利要求3所述的舵机虚拟调试 方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述第 i个虚拟舵机完成旋转所述目标旋转角度的旋转任务时， 将所述第 i个虚拟舵 机的阻尼设置为所述弹力初始值， 以使所述第i个虚拟舵机保持完成所述旋转任务时的位 姿。 5.根据权利要求2所述的舵机虚拟调试 方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述第 i个虚拟舵机的类型为轮模式舵机， 则确定所述第 i个虚拟舵机的调试参数包 括目标旋转角速度和力矩初始值。 6.根据权利要求5所述的舵机虚拟调试方法， 其特征在于， 所述根据所述第i个虚拟舵 机的调试参数调试 所述第i个虚拟舵机， 包括： 在所述第i个虚拟舵机的力矩为所述力矩初始值且以所述目标旋转角速度控制所述第 i个虚拟舵机 旋转时， 记录实际旋转角速度； 根据所述实际旋转角速度与 所述目标旋转角速度之间的差值动态调 整所述第 i个虚拟 舵机的力矩。 7.根据权利要求1至 6任一项所述的舵机虚拟调试 方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述各个舵机的物理属性 参数； 根据所述各个舵机的物理属性参数确定所述各个舵机的物理组件， 并为所述各个舵机 添加相应的物理 组件。 8.一种舵机虚拟调试装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取机器人的各个部位的尺寸参数、 各个舵机位置参数和各个舵机类 型参数；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114065550 A 2构建模块， 用于根据所述各个部位的尺寸 参数构建所述机器人的3D虚拟模型； 设置模块， 用于根据 所述各个舵机位置参数和所述各个舵机类型参数在所述3D虚拟模 型上设置各个虚拟舵机； 确定模块， 用于根据第i个虚拟舵机对应的舵机类型参数确定所述第 i个虚拟舵机的调 试参数， 1≤i≤I， I 为舵机总数； 调试模块， 用于根据第i个虚拟舵机的调试参数调试 所述第i个虚拟舵机 。 9.一种终端设备， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7任一项所述的舵机虚拟调 试方 法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序在处理器 上运行时执 行权利要求1至7任一项所述的舵机虚拟调试 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114065550 A 3