(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111542085.2 (22)申请日 2021.12.16 (71)申请人 太原重工股份有限公司 地址 030024 山西省太原市万柏林玉河街 53号 (72)发明人 李卓伟　柴婷婷　李强　米勇　 宋帅　康健　齐慧丽　 (74)专利代理 机构 北京奥文知识产权代理事务 所(普通合伙) 11534 代理人 张文 (51)Int.Cl. G06F 30/17(2020.01) B66C 13/16(2006.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种起重 机力矩限制器吊重 计算方法 (57)摘要 本发明公开了一种起重机力矩限制器吊重 计算方法， 包括： 在起重机分别处于空钩、 33％额 载、 66％额载状态下控制主臂从最小起吊幅度 移 动到最大起吊幅度， 再从最大起吊幅度返回至最 小起吊幅度， 记录拉力数据和角度数据； 在起重 机处于100％额载状态下， 控制主臂在最小起吊 幅度下进行起吊， 记录拉力数据以及角度数据； 基于记录的拉力数据和角度数据在二维坐标图 生成对应于不同额载状态的四条直线， 获取实际 现场中的拉力数据和角度数据， 在二维坐标图中 生成实测点并形成第五直线， 并基于邻近的其他 直线的斜率， 通过等比例或者变比例插值运算， 得到对应于当前主臂的实际吊重。 由此， 该方法 模型简单， 计算速度快， 对硬件要求低， 省去了各 种计算。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114239173 A 2022.03.25 CN 114239173 A 1.一种起重机力矩限制器吊重计算方法， 其特征在于， 所述方法用于通过力矩限制器 进行吊重计算的起重 机， 所述方法包括： S1： 在起重机处于空钩状态下， 控制起重机的主臂从最小起吊幅度移动到最大起吊幅 度， 再从最大起吊幅度返回至最小起 吊幅度， 记录整个起 吊过程中的拉力数据以及相对应 的角度数据； S2： 在起重机处于33％额载状态下， 控制起重机的主臂从最小起吊幅度移动到最大起 吊幅度， 再从最大起 吊幅度返回至最小起 吊幅度， 记录整个起 吊过程中的拉力数据以及相 对应的角度数据； S3： 在起重机处于66％额载状态下， 控制起重机的主臂从最小起吊幅度移动到最大起 吊幅度， 再从最大起 吊幅度返回至最小起 吊幅度， 记录整个起 吊过程中的拉力数据以及相 对应的角度数据； S4： 在起重机处于100％额载状态下， 控制起重机的主臂在最小起吊幅度下进行起吊， 记录起吊过程中的拉力数据以及相对应的角度数据； S5： 以拉力和角度分别为横纵坐标建立二维坐标图， 基于上述记录的拉力数据以及相 对应的角度数据在二 维坐标图生成对应于不同额载状态的图形， 该图形包括对应于空钩状 态的第一直线、 对应于33％额载状态的第二直线、 对应于66％额载状态的第三直线、 以及 对 应于100％额载状态的一个点； S6： 在二维坐标图中， 第一直线、 第二直线和第三直线的延长线同时交汇于一个固定 点， 将对应于100％额载状态的点与该固定点相连接以形成第四直线， 该第四直线用于表 示 100％额载状态下拉力数据和角度数据之间的对应关系； S7： 获取实际现场中主臂当前的的拉力数据和角度数据， 在二维坐标图中生成对应于 该拉力数据和角度数据的一个实测点， 将该实测点与固定点连接以形成对应于 当前主臂的 第五直线， 获取第五直线的斜率， 并基于邻近的其他直线的斜率， 通过等比例或者变比例插 值运算， 得到对应于当前主臂的实际吊重 。 2.根据权利要求1所述的起重机力矩限制器吊重计算方法， 其特征在于， 所述S7中包 括： 基于第一直线、 第二直线、 第三直线和第四直线， 在二维坐标图中进行分区， 其中， 第一 直线和第二直线之间为A区， 第二直线和第三直线之间为B区， 第三直线和第四直线之间为C 区， 第四直线的上 方为D区， 其中， 当第五直线 位于A区时， 第五直线的斜率A5借助第一直线和第二直线的斜率进行插 值计 算， 计算得到的实际吊重为空钩到 33％额载重量之间； 当第五直线 位于B区时， 第五直线的斜率A5借助第二直线和第三直线的斜率进行插 值计 算， 计算得到的实际吊重为3 3％额载重量到 66％额载重量之间； 当第五直线 位于C区时， 第五直线的斜率A5借助第三直线和第四直线的斜率进行插 值计 算， 计算得到的实际吊重为6 6％额载重量到10 0％额载重量之间； 当第五直线 位于D区时， 第五直线的斜率A5借助第三直线和第四直线的斜率进行插 值计 算。 3.根据权利要求2所述的起重机力矩限制器吊重计算方法， 其特征在于， 所述S7中还包 括： 当更换吊钩类型之后， 当第五直线位于A区的下方时， 第五直线的斜率A5借助第一直线 和第二直线的斜 率进行插值计算。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114239173 A 24.根据权利要求1所述的起重机力矩限制器吊重计算方法， 其特征在于， 上述记录的拉 力数据可以是拉力传感器采集拉力值， 也可以是主变幅油缸的压力值。 5.根据权利要求1所述的起重机力矩限制器吊重计算方法， 其特征在于， 当主臂的起吊 角度为90 °时， 拉力为0， 则第一直线、 第二直线和第三直线的延长线交汇的固定点的坐标为 (0， 90)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114239173 A 3