(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111643184.X (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 上海商汤临港智能科技有限公司 地址 200232 上海市浦东 新区自由贸易试 验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄 29、 30号2楼01室 (72)发明人 许开平　李勇华　李政　马伟科　 张于　 (74)专利代理 机构 北京派特恩知识产权代理有 限公司 1 1270 代理人 李江　胡春光 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06T 11/20(2006.01) (54)发明名称 轨迹点筛选及轨迹生成方法、 装置、 电子设 备、 存储介质 (57)摘要 本公开实施例公开一种轨迹点筛选及轨迹 生成方法、 装置、 设备、 存储介质。 轨迹点筛选方 法包括： 获取真实行驶轨迹的M个轨迹点； 从M个 轨迹点中获取当前的关键轨迹点， 基于当前的关 键轨迹点确定当前的基础斜率； 在当前轨迹点不 为第M个轨迹点的情况下， 基于当前的基础斜率， M个轨迹点中前一个轨迹点与当前轨迹点之间的 斜率， 以及关键轨迹点与当前轨迹点之间的斜 率， 从M个轨迹点中确定下一个关键轨迹点和下 一个基础斜率， 直至遍历完M个轨迹点中的待筛 选轨迹点的情况下， 得到N ‑1个关键轨迹点； N ‑1 个关键轨迹点和第M个轨迹点用于生成模拟轨 迹。 通过本公开， 能筛选出重要的关键轨迹点， 以 用于生成准确的模拟轨迹， 同时， 降低传输至云 平台的数据量。 权利要求书3页 说明书12页 附图9页 CN 114298225 A 2022.04.08 CN 114298225 A 1.一种轨 迹点筛选方法， 其特 征在于， 包括： 获取真实行驶轨 迹的M个轨 迹点； M为大于2的整数； 从所述M个轨迹点中获取当前的关键轨迹点， 并基于所述当前的关键轨迹点确定当前 的基础斜 率； 在当前轨迹点不为第M个轨迹点的情况下， 基于所述当前的基础斜率， 所述M个轨迹点 中前一个轨迹点与所述当前轨迹点之 间的斜率， 以及所述关键轨迹点与所述当前轨迹点之 间的斜率， 从所述M个轨迹点中确定下一个关键轨迹点和下一个基础斜率， 直至遍历 完所述 M个轨迹点中的待筛选轨迹点的情况下， 得到N ‑1个关键轨迹点； N为小于M的整数； 所述N ‑1 个关键轨迹点结合所述第M个轨 迹点用于生成所述真实行驶轨 迹对应的模拟轨 迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述M个轨迹点中获取当前的关键 轨迹点， 并基于所述当前的关键 轨迹点确定当前的基础斜 率， 包括： 从所述M个轨迹点中获取所述当前的关键轨迹点， 将所述当前的关键轨迹点与所述M个 轨迹点中的所述当前的关键轨迹点的下一个轨迹点之间的斜率， 作为所述当前的基础斜 率； 其中， 所述M个轨 迹点中的第1个轨 迹点为第1个关键 轨迹点。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述当前的基础斜率为第i个基础斜 率， 所述下一个基础斜率为第i +1个基础斜率； 所述当前的关键轨迹点为第i个 关键轨迹点， 所述下一个关键轨迹点为第i+1个关键轨迹点； 所述前一个轨迹点为第j ‑1个轨迹点， 所述 当前轨迹点为第 j个轨迹点； 所述M个轨迹点中的待筛选轨迹点为所述M个轨迹点中所述第i +1个关键 轨迹点之后的轨 迹点； i为1～N‑1中的整数； j为3～M ‑1中的整数； 所述基于所述当前的基础斜率， 所述M个轨迹点中前一个轨迹点与所述当前轨迹点之 间的斜率， 以及所述关键轨迹点与所述当前轨迹点之间的斜率， 从所述M个轨迹点中确定下 一个关键轨迹点和下一个基础斜率， 直至遍历完所述M个轨迹点中的待筛选轨迹点的情况 下， 得到N ‑1个关键轨迹点， 包括： 基于所述第i个基础斜率， 所述第j ‑1个轨迹点与所述第j个轨迹点之间的斜率， 以及所 述第i个关键轨迹点与所述第j个轨迹点之间的斜率， 确定所述第j ‑1个轨迹点是否为所述 第i+1个关键 轨迹点； 在所述第j ‑1个轨迹点不是所述第i+1个关键轨迹点的情况下， 基于所述第i个基础斜 率， 将第j+1个轨迹点作为所述当前轨迹点来继续判断所述第j个轨迹点是否为所述第i+1 个关键轨迹点， 直至判断出第j+H个轨迹点为所述第i+1个关键轨迹点时为止； 其中， j+H为 小于M， 且大于等于j的整数； 基于所述第i+1个关键轨迹点和第j+H+1个轨迹点确定所述第i+1个基础斜率， 继续对 所述第j+H+1个轨迹点进 行关键轨迹点的判断， 直至遍历 完所述第i +1个关键轨迹点之后的 轨迹点的情况 下， 得到所述 N‑1个关键轨迹点。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第i个基础斜率， 所述第j ‑1 个轨迹点与所述第j个轨迹点之间的斜率， 以及所述第i个关键轨迹点与所述第j个轨迹点 之间的斜 率， 确定所述第j ‑1个轨迹点是否为所述第i+1个关键 轨迹点， 包括： 确定所述第i个关键轨迹点与第j个轨迹点之间的第一斜率， 以及， 所述第j ‑1个轨迹点 与所述第j个轨 迹点之间的第二 斜率； 根据所述第i个 基础斜率和预设阈值， 确定第一阈值范围和第二阈值范围；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114298225 A 2根据所述第 一斜率与 所述第一阈值范围之间的从属关系， 以及所述第 二斜率与所述第 二阈值范围之间的从属关系， 确定所述第j ‑1个轨迹点是否为所述第i+1个关键 轨迹点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一斜率与 所述第一阈值范 围之间的从属关系， 以及所述第二斜率与所述第二阈值范围之间的从属关系， 确定所述第 j‑1个轨迹点是否为所述第i+1个关键 轨迹点， 包括： 在所述第一斜率属于所述第 一阈值范围内， 且所述第 二斜率属于所述第 二阈值范围内 的情况下， 确定所述第j ‑1个轨迹点不是所述第i+1个关键 轨迹点； 在所述第 一斜率不属于所述第 一阈值范围内， 和/或， 所述第二斜率不属于所述第二阈 值范围内的情况 下， 确定所述第j ‑1个轨迹点是所述第i+1个关键 轨迹点。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 所述预设阈值包括： 第一权值、 第二权 值、 第一阈值和第二阈值； 所述根据所述第i个基础斜率和预设阈值， 确定第一阈值范围和 第二阈值范围， 包括： 根据所述第i个基础斜率、 所述第 一权值和所述第 一阈值， 确定第一边界阈值和第二边 界阈值； 根据所述第i个基础斜率、 所述第 二权值和所述第 二阈值， 确定第三边界阈值和第四边 界阈值； 将所述第一边界阈值和所述第二边界阈值组成所述第一阈值范围， 以及， 将所述第三 边界阈值和所述第四边界阈值组成所述第二阈值范围。 7.根据权利要求3 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第i+1个关键轨迹 点和第j+H+1个轨迹点确定所述第i+1个基础斜率， 继续对所述第j+H+1个轨迹点进行关键 轨迹点的判断， 直至遍历完所述第i+1个关键轨迹点之后的轨迹点的情况下， 得到所述N ‑1 个关键轨迹点， 包括： 将所述第i+1个关键轨迹点与所述第j+H+1轨迹点之间的斜率， 作为所述第i+1个基础 斜率； 基于所述第i+1个基础斜率， 所述第j+H+1个轨迹点与第j+H+2个轨迹点之间 的斜率， 以 及第i+1个关键轨迹点与所述第j+H+2个轨迹点之间的斜率， 从所述第i+1个关键轨迹点之 后的轨迹点中确 定第i+2个关键轨迹点和第i+2个基础斜率， 直至遍历完所述第i+1个关键 轨迹点之后的轨 迹点的情况 下， 得到所述 N‑1个关键轨迹点。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述N‑1个关键轨迹点和所述第M个轨迹点发送至云平台， 所述云平台用于根据 所述 N‑1个关键轨迹点和所述第M个轨 迹点生成所述真实行驶轨 迹对应的模拟轨 迹。 9.一种轨 迹生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取真实行驶轨 迹对应的原 始数据； 对所述原 始数据进行关键 轨迹点筛选， 得到筛选数据； 将所述筛选数据发送至云平台； 所述云平台用于对所述筛选数据进行轨迹模拟， 得到 模拟轨迹。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述筛选数据是所述原始数据中的一部 分数据。 11.根据权利要求9或10所述的方法， 其特征在于， 所述模拟轨迹对应的模拟数据包含权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114298225 A 3