(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111629980.8 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦二层 (72)发明人 焦佳宁　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 杜月 (51)Int.Cl. G01C 21/36(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/54(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06T 11/20(2006.01) (54)发明名称 车道渲染方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开提出了车道渲染方法、 装置、 电子设 备及存储介质， 涉及人工智能技术领域， 具体涉 及计算机视觉、 智能交通技术领域。 方案为： 根据 车道线的多个点和车道线的设定宽度， 创建与车 道线对应的车道线区域； 根据车道线区域的长度 和车道线区域的设定的虚实比例， 确定车道线区 域的端点的纹理横坐标； 根据车道线区域的颜 色， 确定车道线区域的端点的纹理纵坐标； 根据 车道线区域的端点的纹理横坐标和对应的端点 的纹理纵坐标， 对车道线区域进行渲染。 由此， 可 在没有增加车道线区域端点的数量前提下， 将多 个车道线区域组织成一个批次进行渲染， 降低了 图形处理器的负担和相关资源消耗， 提高了渲染 性能。 权利要求书3页 说明书11页 附图7页 CN 114485716 A 2022.05.13 CN 114485716 A 1.一种车道渲染方法， 包括： 根据车道线的多个点和所述车道线的设定宽度， 创建与所述车道线对应的车道线区 域； 根据所述车道线区域的长度和所述车道线区域的设定的虚实比例， 确定所述车道线区 域的端点的纹 理横坐标； 根据所述车道线区域的颜色， 确定所述车道线区域的端点的纹 理纵坐标； 根据所述车道线区域的端点的纹理横坐标和对应的端点的纹理纵坐标， 对所述车道线 区域进行渲染。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述车道线区域的端点的纹理横坐标和 对应的端点的纹 理纵坐标， 对所述车道线区域进行渲染， 包括： 根据所述车道线区域的端点的纹理横坐标， 确定对应车道线区域中多个点的纹理横坐 标； 将所述车道线区域中多个点的纹理横坐标与设定的纹理虚实参考模板进行匹配， 以确 定所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充类型； 其中， 所述纹理虚实参考模板 用于指示设定的纹 理横坐标 范围内各纹 理横坐标对应的填充类型； 将所述车道线区域的端点的纹理纵坐标与设定的颜色集纹理进行匹配， 以确定所述车 道线区域中多个点的纹理纵坐标对应的颜色； 其中， 所述颜色集纹理用于指示各纹理纵坐 标对应的颜色； 根据所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充类型， 以及对应点的纹理纵坐 标对应的颜色， 对所述车道线区域进行渲染。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述填充类型用于指示对应点处于车道线区域中 填充子区域， 或透明子区域， 所述将所述车道线区域中多个点的纹理横坐标与设定的纹理 虚实参考模板进行匹配， 以确定所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充类型， 包括： 针对所述多个点中的任意点的纹理横坐标， 将所述任意点的纹理横坐标在所述设定的 纹理虚实参 考模板中进行采样， 以确定所述任意 点的纹理横坐标对应的填充类型。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所述车道线区域中多个点的纹理横坐标 对应的填充类型， 以及对应点的纹理纵坐标对应的颜色， 对所述车道线区域进行渲染， 包 括： 在所述任意点的纹理横坐标的填充类型指示所述任意点处于对应的车道线区域中填 充子区域情况下， 根据所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充子区域， 以及对 应点的纹 理纵坐标对应的颜色， 对所述车道线区域进行渲染； 在所述任意点的纹理横坐标的填充类型指示所述任意点处于对应的车道线区域中透 明子区域情况 下， 在所述任意 点对应的车道线区域中将所述任意 点进行剔除。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法， 其中， 所述根据 所述车道线区域的长度和所 述车道线区域的设定的虚实比例， 确定所述车道线区域的端点的纹 理横坐标， 包括： 获取所述车道线区域的长度； 根据所述车道线区域的设定的虚实比例对应的填充子区域的长度和透明子区域的长 度， 确定所述车道线区域的单位子区域的长度；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114485716 A 2根据所述车道线区域的长度与对应的单位子区域的长度， 确定所述车道线区域的端点 的纹理横坐标。 6.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法， 其中， 所述根据 车道线的多个点和所述车道 线的设定 宽度， 创建与所述车道线对应的车道线区域， 包括： 根据车道线的任意两个相邻点和所述车道线的设定宽度， 确定所述车道线的多个子区 域； 将所述车道线的多个子区域的拼接结果， 作为所述车道线对应的车道线区域。 7.一种车道渲染装置， 包括： 创建模块， 用于根据车道线的多个点和所述车道线的设定宽度， 创建与所述车道线对 应的车道线区域； 第一确定模块， 用于根据所述车道线区域的长度和所述车道线区域的设定的虚实比 例， 确定所述车道线区域的端点的纹 理横坐标； 第二确定模块， 用于根据所述车道线区域的颜色， 确定所述车道线区域的端点的纹理 纵坐标； 渲染模块， 用于根据所述车道线区域的端点的纹理横坐标和对应的端点的纹理纵坐 标， 对所述车道线区域进行渲染。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述 渲染模块， 具体用于： 根据所述车道线区域的端点的纹理横坐标， 确定对应车道线区域中多个点的纹理横坐 标； 将所述车道线区域中多个点的纹理横坐标与设定的纹理虚实参考模板进行匹配， 以确 定所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充类型； 其中， 所述纹理虚实参考模板 用于指示设定的纹 理横坐标 范围内各纹 理横坐标对应的填充类型； 将所述车道线区域的端点的纹理纵坐标与设定的颜色集纹理进行匹配， 以确定所述车 道线区域中的多个点的纹理纵坐标对应的颜色； 其中， 所述颜色集纹理用于指示各纹理纵 坐标对应的颜色； 根据所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充类型， 以及对应点的纹理纵坐 标对应的颜色， 对所述车道线区域进行渲染。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述填充类型用于指示对应点处于车道线区域中 填充子区域， 或透明子区域， 所述 渲染模块， 还用于： 针对所述多个点中的任意点的纹理横坐标， 将所述任意点的纹理横坐标在所述设定的 纹理虚实参 考模板中进行采样， 以确定所述任意 点的纹理横坐标对应的填充类型。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述 渲染模块， 还用于： 在所述任意点的纹理横坐标的填充类型指示所述任意点处于对应的车道线区域中填 充子区域情况下， 根据所述车道线区域中多个点的纹理横坐标对应的填充子区域， 以及对 应点的纹 理纵坐标对应的颜色， 对所述车道线区域进行渲染； 在所述任意点的纹理横坐标的填充类型指示所述任意点处于对应的车道线区域中透 明子区域情况 下， 在所述任意 点对应的车道线区域中将所述任意 点进行剔除。 11.根据权利要求7 ‑10中任一项所述的装置， 其中， 所述第一确定模块， 具体用于： 获取所述车道线区域的长度；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114485716 A 3