(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111630511.8 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 李结　孙志亮　黄鹏　殷俊　 杨加文　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 范丽霞 (51)Int.Cl. G06V 20/00(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车辆行驶状态识别方法、 装置、 电子装置和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车辆行驶状态识别方法、 装 置、 电子装置和存储介质， 其中， 该车辆行驶状态 识别方法包括： 获取挂车端面的端面图像； 对所 述端面图像进行角度分类， 得到与所述端面图像 对应的角度； 根据所述端面图像的边长和所述角 度确定所述拖挂车的行驶状态。 通过本申请， 解 决了基于参考标识对拖挂车状态进行计算， 容易 导致误判、 准确度较低的问题， 实现了对车辆状 态位置的准确判断。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 114494822 A 2022.05.13 CN 114494822 A 1.一种车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 应用于拖挂车， 所述拖挂车包括牵引车和 挂车， 所述方法包括： 获取挂车端面的端面图像， 其中， 所述挂车端面为所述挂车靠近所述牵引车一侧的端 面； 对所述端面图像进行图像分类， 得到与所述端面图像对应的角度， 其中， 所述角度为所 述挂车端面与牵引车端面之 间的角度， 所述牵引车端面为所述牵引车靠近所述挂车一侧的 端面； 根据所述端面图像的边长和所述角度确定所述 拖挂车的行驶状态。 2.根据权利要求1所述的车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 所述对所述端面图像进 行角度分类， 得到与所述端面图像对应的角度包括： 通过训练后的分类模型提取 所述端面图像的特 征向量； 基于所述分类模型将所述特征向量与预设的角度类别进行匹配， 得到与所述端面图像 对应的角度。 3.根据权利要求2所述的车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 所述预设的角度类别的 设置方法为： 根据预设的识别精度将所述挂车端面与所述牵引车端面之间能够达到的角度范围划 分为多个角度类别。 4.根据权利要求1所述的车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 根据所述端面图像的边 长和所述角度确定所述 拖挂车的行驶状态包括： 根据与所述端面图像对应的几何图形的高， 以及所述角度确定所述端面图像的预测边 长； 确定所述 挂车端面的实际边长； 根据位置对应的所述预测边长和所述实际边长之间的区别， 进而确定当前时刻所属拖 挂车前端面所属类别， 确定当前时刻所述 拖挂车的行驶状态。 5.根据权利要求4所述的车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 根据位置对应的所述预 测边长和所述实际边长之间的区别， 确定所述 拖挂车的行驶状态包括： 在判断所述预测边长和所述实际边长一 致的情况 下， 确定所述 挂车未发生偏移； 在判断所述预测边长和所述实 际边长不一致的情况下， 确定所述挂车发生偏移， 并输 出所述角度。 6.根据权利要求1所述的车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 所述获取挂车端面的端 面图像包括： 通过相机获取包含所述挂车端面的挂车图像， 其中， 所述相机设置于所述牵引车后端 面的几何中心； 在所述挂车图像中识别所述 挂车端面的位置信息； 根据所述 位置信息对所述 挂车图像进行分割， 得到所述端面图像。 7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆行驶状态识别方法， 其特征在于， 对所述端面 图像进行角度分类之前， 所述方法还 包括： 将所述端面图像转换为彩色图像。 8.一种车辆行驶状态识别装置， 其特征在于， 应用于拖挂车， 所述拖挂车包括牵引车和权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494822 A 2挂车， 所述装置包括获取模块、 分类模块和 确定模块： 所述获取模块， 用于获取挂车端面的端面图像， 其中， 所述挂车端面为所述挂车靠近所 述牵引车一侧的端面； 所述分类模块， 用于对所述端面图像进行图像分类， 得到与所述端面图像对应的角度， 其中， 所述角度为所述挂车端面与牵引车端面之间的角度， 所述牵引车端面为所述牵引车 靠近所述挂车一侧的端面； 所述确定模块， 用于根据所述端面图像的边长和所述角度确定所述拖挂车的行驶状 态。 9.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项 所述的车辆行 驶状态识别方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶状态 识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494822 A 3