(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111624195.3 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 尤扬　李超　李松　丁璟　邹易　 朱孟　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 代理人 史立状 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G07C 5/08(2006.01) G08G 1/0967(2006.01) (54)发明名称 车辆控制信息生成方法、 装置、 设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了车辆控制信息生成 方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 确定当前车辆信息序列和其 它车辆信息序列集； 从上述其它车辆信息序列集 中选出满足预设观测条件的其它车辆信息序列 作为观测车辆信息序列， 得到观测车辆信息序列 组； 基于上述当前车辆信息序列和上述观测车辆 信息序列组， 对历史状态空间进行更新， 得到当 前状态空间； 基于上述当前状态空间包括的第一 运动状态向量组和第二运动状态信息向量组集 合， 对上述当前车辆的历史决策树进行更新， 得 到当前决策树； 基于上述当前决策树， 生成车辆 控制信息。 该 实施方式不仅可以确保生成车辆控 制信息的时效性， 还可以提高车辆控制信息的准 确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114399659 A 2022.04.26 CN 114399659 A 1.一种车辆控制信息生成方法， 包括： 确定当前 车辆信息序列和其它车辆信息序列集； 从所述其它车辆信息序列集中选出满足预设观测条件的其它车辆信息序列作为观测 车辆信息序列， 得到观测车辆信息序列组； 基于所述当前车辆信息序列和所述观测车辆信息序列组， 对历史状态空间进行更新， 得到当前状态空间， 其中， 所述当前状态空间包括当前车辆的第一运动状态向量组和其它 车辆的第二 运动状态向量组集 合； 基于所述当前状态 空间包括的第 一运动状态向量组和第 二运动状态信 息向量组集合， 对所述当前 车辆的历史决策树进行 更新， 得到当前决策树； 基于所述当前决策树， 生成车辆控制信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述车辆控制信 息发送至所述当前车辆的车辆控制终端， 以控制所述当前车辆进行 移动。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定当前车辆信 息序列和其它车辆信 息序列 集， 包括： 获取当前 车辆的基础信息序列、 道路图像序列和点云数据 序列集； 基于所述道路图像序列和所述 点云数据 序列集， 生成道路信息序列； 将所述基础信息序列和所述道路信息序列中对应的基础信息和道路信息组合为当前 车辆信息， 得到当前 车辆信息序列。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述确定当前车辆信 息序列和其它车辆信 息序列 集， 还包括： 对所述道路图像序列中的每个道路图像进行目标检测以生成图像检测信 息组， 得到图 像检测信息组序列； 对所述点云数据序列集中的每个点云数据序列进行目标检测以生成点云检测信 息组， 得到点云检测信息组序列； 对所述图像检测信 息组序列与所述点云检测信 息组序列进行融合处理， 得到其它车辆 信息序列集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述历史状态空间包括： 第一历史运动状态向量 组和第二历史运动状态向量组集 合； 以及 所述基于所述当前车辆信 息序列和所述观测车辆信 息序列组， 对历史状态 空间进行更 新， 得到当前状态空间， 包括： 基于所述当前车辆信 息序列， 对所述第 一历史运动状态向量组中的第 一历史运动状态 向量进行 更新， 得到第一 运动状态向量组； 响应于确定所述第二历史运动状态向量组集合中存在与所述观测车辆信息序列组中 观测车辆信息序列相匹配的第二历史运动状态向量组， 对所匹配的第二历史运动状态向量 组进行更新。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述基于所述当前车辆信 息序列和所述观测车辆 信息序列组， 对历史状态空间进行 更新， 得到当前状态空间， 还 包括： 响应于确定所述观测车辆信息序列组中存在与所述第二历史运动状态向量组集合中权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114399659 A 2各个第二历史运动状态向量组不相匹配的观测车辆信息序列， 构建所述观测车辆信息序列 组中每个不相匹配的观测车辆信息序列的目标 车辆状态向量组； 将所构建的每个目标车辆状态向量组确定为第 二运动状态向量组， 以添加至所述第 二 运动状态向量组集 合中， 得到当前状态空间。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述历史决策树包括历史决策节点组、 历史状态 节点组和历史结果节点组； 以及 所述基于所述当前状态空间包括的第一运动状态向量组和第二运动状态信息向量组 集合， 对所述当前 车辆的历史决策树进行 更新， 得到当前决策树， 包括： 基于预设的约束条件集合、 所述当前状态 空间包括的第 一运动状态向量组和第 二运动 状态向量组集合， 对所述历史决策树包括的历史决策节点组中的历史决策节点、 历史状态 节点组中的历史状态节点和历史结果节点组中的历史结果节点进行更新， 得到当前决策 树， 其中， 所述当前决策树中的结果节点包括决策信息 。 8.一种车辆控制信息生成装置， 包括： 确定单元， 被配置成确定当前 车辆信息序列和其它车辆信息序列集； 选择单元， 被配置成从所述其它车辆信 息序列集中选出满足预设观测条件的其它车辆 信息序列 作为观测车辆信息序列， 得到观测车辆信息序列组； 第一更新单元， 被配置成基于所述当前车辆信息序列和所述观测车辆信息序列组， 对 历史状态空间进行更新， 得到 当前状态空间， 其中， 所述当前状态空间包括当前车辆的第一 运动状态向量组和其它车辆的第二 运动状态向量组集 合； 第二更新单元， 被配置成基于所述当前状态 空间包括的第 一运动状态向量组和第 二运 动状态信息向量组集 合， 对所述当前 车辆的历史决策树进行 更新， 得到当前决策树； 生成单元， 被配置成基于所述当前决策树， 生成车辆控制信息 。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114399659 A 3