(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111629153.9 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 网易 （杭州） 网络有限公司 地址 310056 浙江省杭州市滨江区长河街 道网商路59 9号4幢7层 (72)发明人 陈睿　 (74)专利代理 机构 北京风雅颂专利代理有限公 司 11403 代理人 李翔 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 13/20(2011.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 虚拟交叉路口生成方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本公开提供一种虚拟交叉路口生 成方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 该方法包括： 获取若干 表示道路的道路线条； 对道路线条的端点进行聚 类， 得到端点集合， 将属于同一端点集合的端点 融合为一个端点作为虚拟交叉路口的中心点， 并 将属于同一端点集合的端点所在的道路线条延 伸到所述中心点， 得到延伸后的道路线条； 在连 接于同一中心点的相邻延伸后的道路线条之间 生成虚拟交叉路口的部分外轮廓线条， 并连接部 分外轮廓线条形成封闭的面， 作为虚拟交叉路 口。 本公开通过确定不同道路之间的交叉口， 能 够在三维空间中自动生成虚拟交叉路口， 无需人 工建模， 降低了成本， 提高了效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图12页 CN 114419264 A 2022.04.29 CN 114419264 A 1.一种虚拟交叉路口生成方法， 包括： 获取若干表示道路的道路线条； 对所述道路线条的端点进行聚类， 得到端点集合， 将属于同一所述端点集合的端点融 合为一个端点作为所述虚拟交叉路口的中心 点， 并将属于同一所述端点集合的端点所在的 所述道路线条延伸到所述中心点， 得到延伸后的道路线条； 在连接于同一所述中心点的相邻所述延伸后的道路线条之间生成所述虚拟交叉路口 的部分外轮廓线条， 并连接所述部分外轮廓线条 形成封闭的面， 作为所述虚拟交叉路口。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述道路线条的端点进行聚类， 得到端点 集合， 具体包括： 对于所述道路线条的任一端点， 将与该端点的距离小于距离 阈值的其他端点和该端点 加入同一所述端点 集合。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将属于同一所述端点集合的端点所在的所述 道路线条延伸到所述中心点， 得到延伸后的道路线条， 具体包括： 在所述中心点处生成参照用圆柱体， 确定所述道路线条与所述参照用圆柱体表面的交 点， 连接所述交点与所述中心点， 得到所述延伸后的道路线条。 4.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述对于所述道路线条的任一端点， 将与该端点 的距离小于距离阈值的其 他端点和该端点加入同一所述端点 集合， 具体包括： 将所述道路线条的任一端点作为初始端点， 计算所述初始端点与其他所述道路线条的 端点之间的距离， 将与所述初始端点之 间的距离小于距离阈值的端点与该所述初始端点加 入备用端点 集合中； 分别计算所述备用端点集合中除所述初始端点外的其他备用端点与其他所述道路线 条的端点之 间的距离， 将与所述其他备用端点之间的距离小于距离阈值的端点加入所述备 用端点集合中； 重复执行上述操作， 直到不存在与所述备用端点集合中的所述备用端点之 间的距离小于距离阈值的端点， 将所述备用端点 集合作为所述端点 集合。 5.根据权利要求3所述的方法， 其中， 在所述连接所述交点与所述中心点之后， 还 包括： 将连接所述交点与 所述中心点的连线细分为包括若干线段的折线， 作为细分后的连接 所述交点与所述中心点的连线； 将所述细 分后的连接所述交点与 所述中心点的连线投射到所述道路线条上， 得到投射 后的连接所述交点与所述中心点的连线。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 在连接于同一所述中心点的相邻所述延伸后的道 路线条之间生成所述虚拟交叉路口 的部分外轮廓线条， 具体包括： 根据相邻连接所述交点与所述中心点的连线生成所述交叉路口 的部分外轮廓线条。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 根据相邻连接所述交点与 所述中心点的连线生成 所述交叉路口 的部分外轮廓线条， 具体包括： 根据相邻所述投射后的连接所述交点与所述中心点的连线中靠近所述中心点的线段 生成所述部 分外轮廓线条的中间点， 根据相 邻所述投射后的连接所述交点与所述中心点的 连线中远离所述中心 点的线段生成所述部 分外轮廓线 条的端点， 连接所述部分外轮廓线 条 的中间点和所述部分外轮廓线条的端点， 得到所述部分外轮廓线条。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据相邻所述投射后的连接所述交点与 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114419264 A 2中心点的连线中靠 近所述中心点的线段生成所述部分外轮廓线条的中间点， 具体包括： 基于预设的虚拟交叉路口的宽度， 在相邻所述投射后的连接所述交点与所述中心点的 连线中靠 近所述中心点的线段的夹角的中线上生成所述部分外轮廓线条的中间点。 9.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据相邻所述投射后的连接所述交点与 所述 中心点的连线中远离所述中心点的线段生成所述部分外轮廓线条的端点， 具体包括： 基于预设的道路的宽度， 在所述投射后的连接所述交点与所述中心点的连线中远离所 述中心点的线段的垂直方向， 生成所述部分外轮廓线条的端点。 10.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述连接所述部分外轮廓线条形成封闭的面， 作 为所述虚拟交叉路口， 具体包括： 对于所述部分外轮廓线条， 基于预设的弧度进行曲线细分， 得到曲线细分后的部分外 轮廓线条。 11.根据权利要求10所述的方法， 其中， 在所述连接所述部分外轮廓线条形成封闭的 面， 作为所述虚拟交叉路口之后， 还 包括： 连接所述细分后的连接所述交点与所述中心点的连线中的线段的端点和所述曲线细 分后的部分外轮廓线条中的线段的端点， 形成拓扑 结构。 12.根据权利要求11所述的方法， 其中， 在所述连接所述细 分后的连接所述交点与 所述 中心点的连线中的线段的端点和所述曲线细分后的部分外轮廓线 条中的线段的端点， 形成 拓扑结构之后， 还 包括： 对于所述拓扑结构的内部的端点， 将该端点移动到该端点相邻的两个端点之间的中心 位置。 13.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取若干表示道路的道路线条， 具体包括： 所述道路线条为包括若干线段的折线。 14.一种虚拟交叉路口生成装置， 包括： 道路线条获取模块， 被 配置为获取若干表示道路的道路线条； 道路线条聚类模块， 被配置为对所述道路线条的端点进行聚类， 得到端点集合， 将属于 同一所述端点集合的端点融合为一个端点作为所述虚拟交叉路口的中心 点， 并将属于同一 所述端点 集合的端点所在的所述道路线条延伸到所述中心点， 得到延伸后的道路线条； 交叉路口生成模块， 被配置为在连接于同一所述中心点的相邻所述延伸后的道路线条 之间生成所述虚拟交叉路口的部分外轮廓线条， 并连接所述部分外轮廓线条形成封闭的 面， 作为所述虚拟交叉路口。 15.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 所述处 理器执行所述程序时实现如权利要求1至13任意 一项所述的方法。 16.一种非暂态计算机可读存储介质， 所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指 令， 所述计算机指令用于使计算机执 行权利要求1至13任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114419264 A 3