(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111633500.5 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 中国农业银行股份有限公司 地址 100005 北京市东城区建国门内大街 69号 (72)发明人 吴凡　崔浩亮　宣妍　赵建峰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 代理人 孙静　黄健 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 聚类方法、 装置和服 务器 (57)摘要 本申请提供一种聚类方法、 装置和服务器。 该方法包括： 服务器可以将目标区域划分为多个 网格， 目标区域内的数据点和障碍物分布于网格 内。 服务器可 以遍历该目标区域内的全部网格， 并逐一计算这些网格的第一网格密度。 对于障碍 网格服务器可以使用对应的密度计算器计算其 第一网格密度。 服务器可 以使用预设聚类算法， 根据该目标区域每一网格的第一网格密度， 对这 些网格进行聚类。 服务器可以聚类得到多个目标 簇， 每一目标簇中可 以包括至少一个网格。 每一 目标簇中可以包括一个聚类中心。 本申请的方 法， 提高了聚类结果与实际需求的匹配度， 提高 了聚类效率和计算复杂度。 权利要求书2页 说明书13页 附图8页 CN 114266317 A 2022.04.01 CN 114266317 A 1.一种聚类方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将目标区域划分为多个网格， 所述目标区域内的数据点和障碍物分布于所述网格内； 根据每一所述网格的网格信息、 所述网格内的数据点信息和所述网格内的障碍物信 息， 确定每一所述网格的第一网格密度， 所述网格信息包括网格长度和网格宽度； 根据每一所述网格的所述第 一网格密度和预设聚类算法， 对所述目标区域内的全部网 格进行聚类 计算， 得到 至少一个目标簇， 每一所述目标簇中包括至少一个网格。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述将目标区域划分为多个网格， 包括： 根据所述目标区域内的全部数据点的数据点信息和步长映射表， 确定网格信息， 所述 网格信息包括网格长度和网格宽度， 所述步长映射表用于指示所述第二数据点信息到所述 网格长度和所述网格宽度的映射关系； 根据所述网格长度和所述网格宽度， 将所述目标区域划分为多个网格。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据每一所述网格的所述第 一网格密 度和预设聚类算法， 对所述目标区域内的全部网格进 行聚类计算， 得到至少一个目标簇， 包 括： 根据每一所述网格的第 一网格密度和网格密度阈值， 将所述目标区域内的全部所述网 格分为稠密网格和稀疏网格； 遍历所述目标区域内的全部所述网格， 并为相邻的两个所述稠密网格建立连接关系； 根据所述目标区域内的所述网格的连接关系， 确定存在连接关系的多个所述网格组成 一个目标簇 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 当第一网格包括多边形障碍物时， 所述根 据每一所述网格的网格信息、 所述网格内的数据点信息和所述网格内的障碍物信息， 确定 每一所述网格的第一网格密度， 包括： 根据所述第 一网格的所述网格信 息和所述第 一网格内的障碍物信 息， 确定所述第 一网 格的可用面积； 根据所述第一网格内的数据点信息， 确定所述第一网格的数据点数量； 根据所述第 一网格的所述数据点数量和所述第 一网格的所述可用面积， 确定所述第 一 网格的第一网格密度。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 当所述第二网格包括线型障碍物时， 所述 根据每一所述网格的网格信息、 所述网格内的数据点信息和所述网格内的障碍物信息， 确 定每一所述网格的第一网格密度， 包括： 根据所述第 二网格内的所述障碍物信 息和所述第 二网格的所述网格信 息， 将所述网格 划分为至少一个子网格， 并确定每一所述子网格的子网格面积； 根据所述第 二网格的所述数据点信 息和所述第 二网格的所述子网格， 确定每一所述子 网格内的子网格数据点数量； 根据每一所述子网格的子网格面积和所述子网格数据点数量， 确定每一所述子网格的 子网格密度。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 所述遍历所述目标区域内的全部所述 网格， 并为相邻的所述稠密网格建立连接关系， 包括： 当所述第一网格或者所述子网格为稠密网格时， 根据所述目标区域内的网格和所述第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114266317 A 2一网格或者所述子网格， 确定所述第一网格或者所述子网格的相邻网格； 当所述相邻网格为稠密网格时， 为所述第 一网格或者所述子网格与 所述相邻网格建立 连接关系。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 获取所述目标区域内的障碍物发生变化的变化网格， 以及所述变化网格 内的障碍物信 息； 根据每一所述变化网格 内的所述数据点信 息和所述变化网格内的所述障碍物信 息， 确 定所述变化网格的第二网格密度； 确定所述变化网格的相邻网格； 根据所述变化网格的第 二网格密度、 所述相邻网格的第 一网格密度和所述预设聚类算 法， 更新所述变化网格与相邻网格的连接关系； 根据更新后的所述连接关系， 更新所述目标区域内的所述目标簇 。 8.一种服 务器， 其特 征在于， 所述 服务器， 包括： 存 储器， 处理器； 所述存储器用于存储计算机程序； 所述处理器用于根据所述存储器存储的计算机程 序， 实现如权利要求1 ‑7中任意一项所述的聚类方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时用于实现如权利要求1 ‑7任一项所述的聚类方法。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品包括计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑7任一项所述的聚类方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114266317 A 3