(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111644105.7 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 京东方科技 集团股份有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号 (72)发明人 石瑞姣　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 代理人 申健 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 积水深度检测方法及装置 (57)摘要 一种积水深度检测方法， 该方法包括： 通过 拍摄装置获取待检测区域在第一时刻 的第一彩 色图像和第一深度图像； 根据第一彩色图像， 对 待检测区域进行积水检测， 获取待检测区域中处 于积水状态的目标子区域的位置信息； 根据目标 子区域的位置信息、 第一深度图像以及预先存储 的第二深度图像， 确定目标子区域的积水深度。 权利要求书3页 说明书24页 附图18页 CN 114299457 A 2022.04.08 CN 114299457 A 1.一种积水深度检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过拍摄装置获取待检测区域在第 一时刻的第 一彩色图像和第 一深度图像， 所述第 一 深度图像用于记录在第一时刻时所述待检测区域中各个地 点的深度值； 根据所述第一彩色图像， 对所述待检测区域进行积水检测， 获取所述待检测区域中处 于积水状态的目标子区域的位置信息； 根据所述目标子区域的位置信息、 所述第一深度图像以及预先存储的第二深度图像， 确定所述目标子区域的积水深度， 所述第二深度图像用于记录在第二时刻时所述待检测区 域中各个地 点的深度值， 所述第二时刻为所述待检测区域处于未积水状态的时刻。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标子区域的位置信息、 所 述第一深度图像以及预 先存储的第二深度图像， 确定所述目标子区域的积水深度， 包括： 根据所述目标子区域的位置信息以及所述第一深度图像， 确定第一深度值， 所述第一 深度值为第一时刻时目标子区域的水面的深度值； 根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像， 确定第二深度值， 所述第二 深度值为第二时刻时目标子区域的最低点的深度值； 以所述第二深度值与所述第一深度值之间的差值作为所述目标子区域的积水深度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标子区域的位置信 息以及 所述第二深度图像， 确定第二深度值， 包括： 根据所述目标子区域的位置信 息以及所述第 二深度图像， 确定所述第 二时刻时所述目 标子区域的各个地 点的深度值； 从所述第二 时刻时所述目标子区域的各个地点的深度值中， 选择最大的深度值作为所 述第二深度值。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标子区域的位置信 息以及 所述第二深度图像， 确定第二深度值， 包括： 根据所述目标子区域的位置信 息以及所述第 二深度图像， 确定所述第 二时刻时所述目 标子区域的各个地 点的三维坐标； 根据所述第二时刻时所述目标子区域的各个地点的三维坐标， 进行曲面拟合， 得到所 述目标子区域对应的曲面； 以所述目标子区域对应的曲面的最低点的深度值作为所述第二深度值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标子区域的位置信息、 所 述第一深度图像以及预 先存储的第二深度图像， 确定所述目标子区域的积水深度， 包括： 根据所述目标子区域的位置信息以及所述第一深度图像， 确定第一平均深度值， 所述 第一平均深度值 为第一时刻时所述目标子区域的各个地 点的深度值的平均值； 根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像， 确定第二平均深度值， 所述 第二平均深度值 为第二时刻时所述目标子区域的各个地 点的深度值的平均值； 以所述第二平均深度值与所述第一平均深度值之间的差值作为所述目标子区域的积 水深度。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一彩色图像， 对 所述待检测区域进行积水检测， 获取所述待检测区域中处于积水状态的目标子区域的位置 信息， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114299457 A 2根据所述第一彩色图像， 对所述待检测区域进行道路分割， 获取所述待检测区域中车 辆行驶区域的位置信息； 根据所述待检测区域中车辆行驶区域的位置信 息和所述第 一彩色图像， 对所述车辆行 驶区域进行积水检测， 获取 所述车辆行驶区域中处于积水状态的目标子区域的位置信息 。 7.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述目标子区域的 积水深度之前， 所述方法还 包括： 根据所述第一彩色图像， 对所述待检测区域进行道路分割， 获取所述待检测区域中车 辆行驶区域的位置信息； 根据所述车辆行驶区域的位置信 息和所述目标子区域的位置信 息， 判断所述目标子区 域是否位于所述车辆行驶区域内； 所述根据所述目标子区域的位置信息、 第一深度图像以及预先存储的第二深度图像， 确定所述目标子区域的积水深度， 包括： 若所述目标子区域位于所述车辆行驶区域内， 则根据所述目标子区域的位置信息、 第 一深度图像以及预 先存储的第二深度图像， 确定所述目标子区域的积水深度。 8.根据权利要求1至 5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过所述拍摄装置获取所述待检测区域在第三时刻时的第三彩色图像和第三深度图 像， 所述第三时刻位于所述第二时刻之后； 将所述第三彩色图像输入天气类别识别模型， 确定所述第三彩色图像的天气类型， 所 述天气类别包括 雨天或者非雨天； 在所述第三彩色图像的天气类别为非雨天时， 确定所述第 三彩色图像与第 二彩色图像 之间的相似度， 所述第二彩色图像为所述拍摄装置在第二时刻时拍摄所述待检测区域而得 到的彩色图像； 在所述第三彩色图像与所述第 二彩色图像之间的相似度小于预设阈值 时， 以所述第 三 深度图像更新所述第二深度图像。 9.根据权利要求1至 5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 向终端设备发送所述目标子区域的积水深度。 10.根据权利要求1至 5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 比较车辆支持的最大 涉水深度以及所述目标子区域的积水深度； 若所述车辆支持的最大涉水深度大于所述目标子区域的积水深度， 向车辆终端发送第 一提示信息， 所述第一 提示信息用于表示所述车辆能够安全通过 所述目标子区域； 或者， 若所述车辆支持的最大涉水深度小于或等于所述目标子区域的积水深度， 向所述车辆 终端发送第二 提示信息， 所述第二 提示信息用于警告所述目标子区域存在危险。 11.根据权利要求1至 5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述待检测区域进行 车道识别， 确定所述待检测区域中各个车道的位置信息； 根据所述待检测区域中各个车道的位置信 息以及所述目标子区域的位置信 息， 确定所 述目标子区域所影响的车道； 根据所述目标子区域所影响的车道以及所述目标子区域的积水深度， 向所述车辆终端 发送提示信息。 12.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 根据 所述目标子区域所影响的车道以及权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114299457 A 3