(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111630748.6 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510600 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司肇庆供电局 (72)发明人 谭家伟　黄达文　黄浩　黄城　 罗鲜林　袁乐心　陈浩棠　岳宏亮　 王伟光　梁健滔　林斌　宾家伟　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 彭祯奇 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/10(2012.01)G07C 5/08(2006.01) G07C 5/00(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 无人机多机协同作业管 理方法、 系统和可读 存储介质 (57)摘要 本发明公开的一种无人机多机协同作业管 理方法、 系统和可读存储介质， 其中方法包括： 基 于目标方案的作业区域对机库无人机进行编号 得到无人机需求编组； 提取所述目标方案的属性 信息作为出库神经网络模型的输入， 得到无人机 出库预案， 基于所述无人机需求编组结合所述无 人机出库预案得到无人机出库方案以调度管理 所述无人机； 实时获取各工作所述无人机的状态 信息并可视化显示以进行同步管 理。 本发明可以 根据目标作业区域的具体要 求以及CNN神经网络 模型训练调整优化无人机的出库方案， 使得无人 机协同调度更完善， 此外在无人机工作时， 可 以 对多个无人机的状态进行获取并显示， 根据具体 情形进行同步管理， 有效提高作业能力与多机协 同调度的合理性。 权利要求书2页 说明书13页 附图1页 CN 114298552 A 2022.04.08 CN 114298552 A 1.一种无 人机多机协同作业管理方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 基于目标 方案的作业区域对机库无 人机进行编号得到无 人机需求编组； 提取所述目标 方案的属性信息作为出库神经网络模型的输入， 得到无 人机出库预案； 基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度管理 所述无人机； 实时获取 各工作所述无 人机的状态信息并可视化显示以进行同步管理。 2.根据权利要求1所述的一种无人机多机协同作业管理方法， 其特征在于， 所述基于目 标方案的作业区域对机库无 人机进行编号得到无 人机需求编组， 具体为： 基于预设的量级算法得到所述作业区域所需的机群数量匹配等级； 基于所述机群数量匹配等级 进行阈值判断， 以获取对应的机群期望值； 基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述机库无人机进行编号以得到所述无人机 需求编组。 3.根据权利要求2所述的一种无人机多机协同作业管理方法， 其特征在于， 所述出库神 经网络模型训练方法为： 获取历史出库数据的目标 方案的属性信息与出库预案； 将所述历史出库数据的目标方案的属性信息与出库预案进行预处理， 得到训练样本 集； 将所述训练样本集输入至初始化的所述出库神经网络模型中训练； 获取输出 结果的准确率； 若所述准确率大于预设的准确率阈值， 则停止训练， 得到所述出库神经网络模型。 4.根据权利要求1所述的一种无人机多机协同作业管理方法， 其特征在于， 所述实时获 取各工作所述无 人机的状态信息并可视化显示， 具体包括： 建立与各工作所述无 人机的无线通信连接； 实时获取各所述无人机的工作状态信息， 其中， 所述工作状态信息包括整机状态信息 以及运行轨 迹数据信息； 将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视化显 示， 其中， 所述整机状态信息以列表形式显示， 所述运行轨迹数据信息以三维坐标动图显 示。 5.根据权利要求4所述的一种无人机多机协同作业管理方法， 其特征在于， 还包括判断 是否触发自动匹配置换机制， 具体为： 提取所述整机状态信息以及所述 运行轨迹数据信息作为识别因子； 通过所述识别因子判断处于 工作状态下的所述无 人机是否满足剩余作业需求， 其中， 若满足所述剩余作业需求， 则不触发所述自动匹配置换机制； 若无法满足所述剩余作业需求， 则触发所述自动匹配置换机制， 输出起飞替换指令给 所述机库无人机， 待替换用的所述无人机到达预定作业位置时， 输出召回指令以将被替换 的所述无 人机召回。 6.根据权利要求1所述的一种无人机多机协同作业管理方法， 其特征在于， 所述方法还 包括对无 人机进行自检作业， 具体为： 在输出无人机出库方案之前， 对所述无 人机进行自检；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114298552 A 2获取所述无人机的电量信息以及整机状态信息， 其中， 判断所述电量信息是否满足所述目标方案的作业需要， 若不满足， 则将对应的所述无 人机剔除所述无 人机出库方案； 判断所述整机状态信息是否满足出库要求， 若不满足， 则将对应的所述无人机剔除所 述无人机出库方案 。 7.一种无人机多机协同作业管理系统， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器 中包括无人机多机协同作业管理方法程序， 所述无人机多机协同作业管理方法程序被所述 处理器执行时实现如下步骤： 基于目标 方案的作业区域对所述无 人机进行编号得到无 人机需求编组； 提取所述目标 方案的属性信息作为出库神经网络模型的输入， 得到无 人机出库预案， 基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度管理 所述无人机； 实时获取 各工作所述无 人机的状态信息并可视化显示以进行同步管理。 8.根据权利要求7所述的一种无人机多机协同作业管理系统， 其特征在于， 所述基于目 标方案的作业区域对所述无 人机进行编号得到无 人机需求编组， 具体为： 基于预设的量级算法得到所述作业区域所需的机群数量匹配等级； 基于所述机群数量匹配等级 进行阈值判断， 以获取对应的机群期望值； 基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述无人机进行编号以得到所述无人机需求 编组。 9.根据权利要求7所述的一种无人机多机协同作业管理系统， 其特征在于， 所述实时获 取各工作所述无 人机的状态信息并可视化显示， 具体包括： 建立与各工作所述无 人机的无线通信连接； 实时获取各所述无人机的工作状态信息， 其中， 所述工作状态信息包括整机状态信息 以及运行轨 迹数据信息； 将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视化显 示， 其中， 所述整机状态信息以列表形式显示， 所述运行轨迹数据信息以三维坐标动图显 示。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中包括一种无人 机多机协同作业管理方法程序， 所述无人机多机协同作业管理方法程序被处理器执行时， 实现如权利要求1至 6中任一项所述的一种无 人机多机协同作业管理方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114298552 A 3