(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111616710.3 (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人 航天信息股份有限公司 地址 100195 北京市海淀区杏石口路甲18 号 (72)发明人 孔砚　刘申　彭远　陈晋　董婷婷　 贺铭　 (74)专利代理 机构 北京工信联合知识产权代理 有限公司 1 1266 专利代理师 贾银秋 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) B65G 65/00(2006.01) (54)发明名称 一种粮库内转 运系统及转 运方法 (57)摘要 本发明提供了一种粮库内转运系统及转运 方法。 该转运系统包括： 物体识别单元， 用于确认 待转运物体的类型转运信息； 作业识别单元， 用 于在当前作业机构的类型与待转运物体的类型 转运信息不匹配时， 根据待转运物体的类型转运 信息， 将当前作业机构切换为与待转运物体的类 型转运信息相匹配的匹配作业机构； 转运单元， 用于通过作业机构对待转运物体进行转运。 本发 明根据作业机构的类型和待转运物体的类型转 运信息， 将当前作业机构切换为与待转运物体的 类型转运信息相匹配的匹配作业机构， 以对待转 运物体进行转运， 进而大大降低搬运途中出现安 全生产事故的风险； 并减少人员投入， 降低粮库 的经营成本。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114444871 A 2022.05.06 CN 114444871 A 1.一种粮库内转 运系统， 其特 征在于， 包括： 物体识别单 元， 用于对待转 运物体进行识别， 以确认待转 运物体的类型转 运信息； 作业识别单元， 用于获取当前作业机构的类型， 并根据作业机构的类型和待转运物体 的类型转运信息， 确定当前作业机构的类型与待转运物体的类型转运信息是否匹配； 在当 前作业机构的类型与待转运物体的类型转运信息不匹配时， 根据待转运物体的类型转运信 息， 将当前作业机构切换为与待转 运物体的类型转 运信息相匹配的匹配作业机构； 转运单元， 用于通过与待转运物体的类型转运信 息相匹配的作业机构对待转运物体进 行转运。 2.根据权利要求1所述的粮库内转运系统， 其特征在于， 其中对待转运物体进行识别， 以确认待转 运物体的类型转 运信息， 包括： 对待转运物体的类型进行识别； 当确认待转运物体的类型为粮食时， 确 认待转运物体的类型转运信 息为翻斗机械臂转 运模式； 当确认待转运物体的类型为设备时， 对设备的移动模式进行识别， 以根据设备的移动 模式， 确定设备的类型转 运信息。 3.根据权利要求2所述的粮库内转运系统， 其特征在于， 其中根据设备的移动模式， 确 定设备的类型转 运信息， 包括： 当设备的移动模式为不可拖动式时， 确定待转运物体的类型转运信 息为背负模块转运 模式； 当设备的移动模式为可拖动式时， 确定待转运物体的类型转运信 息为对拉模块转运模 式。 4.根据权利要求1至3任一项所述的粮库内转运系统， 其特征在于， 其中根据待转运物 体的类型转运信息， 将当前作业机构切换为与待转运物体的类型转运信息相匹配的匹配作 业机构， 包括： 当待转运物体的类型转运信 息为翻斗机械臂转运模式时， 将当前作业机构切换为翻 斗 机械臂； 当待转运物体的类型转运信 息为背负模块转运模式时， 将当前作业机构切换为背负模 块； 当待转运物体的类型转运信 息为推拉模块转运模式时， 将当前作业机构切换为推拉模 块。 5.根据权利要求1至 3任一项所述的粮库内转 运系统， 其特 征在于， 所述 转运单元包括： 移动机构， 用于对与待转 运物体的类型转 运信息相匹配的作业机构进行移动； 连接机构， 用于在作业机构移动至作业位置时， 将移动机构连接至固定装置或待转运 设备上， 以实现移动机构的固定； 感应机构， 用于通过磁力感应所述连接机构与所述固定装置是否连接， 以确定所述连 接机构的连接状态， 以进行装货或卸货。 6.一种粮库内转 运方法， 其特 征在于， 包括： 对待转运物体进行识别， 以确认待转 运物体的类型转 运信息； 获取当前作业机构的类型， 并根据作业机构的类型和待转运物体的类型转运信息， 确权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114444871 A 2定当前作业机构的类型与待转运物体的类型转运信息是否匹配； 在当前作业机构的类型与 待转运物体的类型转运信息不匹配时， 根据待转运物体的类型转运信息， 将当前作业机构 切换为与待转 运物体的类型转 运信息相匹配的匹配作业机构； 通过与待转 运物体的类型转 运信息相匹配的作业机构对待转 运物体进行转 运。 7.根据权利要求6所述的粮库内转运方法， 其特征在于， 其中对待转运物体进行识别， 以确认待转 运物体的类型转 运信息， 包括： 对待转运物体的类型进行识别； 当确认待转运物体的类型为粮食时， 确 认待转运物体的类型转运信 息为翻斗机械臂转 运模式； 当确认待转运物体的类型为设备时， 对设备的移动模式进行识别， 以根据设备的移动 模式， 确定设备的类型转 运信息。 8.根据权利要求7所述的粮库内转运方法， 其特征在于， 其中根据设备的移动模式， 确 定设备的类型转 运信息， 包括： 当设备的移动模式为不可拖动式时， 确定待转运物体的类型转运信 息为背负模块转运 模式； 当设备的移动模式为可拖动式时， 确定待转运物体的类型转运信 息为对拉模块转运模 式。 9.根据权利要求6至8任一项所述的粮库内转运方法， 其特征在于， 其中根据待转运物 体的类型转运信息， 将当前作业机构切换为与待转运物体的类型转运信息相匹配的匹配作 业机构， 包括： 当待转运物体的类型转运信 息为翻斗机械臂转运模式时， 将当前作业机构切换为翻 斗 机械臂； 当待转运物体的类型转运信 息为背负模块转运模式时， 将当前作业机构切换为背负模 块； 当待转运物体的类型转运信 息为推拉模块转运模式时， 将当前作业机构切换为推拉模 块。 10.根据权利要求6至8任一项所述的粮库内转运方法， 其特征在于， 其中通过与待转运 物体的类型转 运信息相匹配的作业机构对待转 运物体进行转 运包括： 通过移动机构对与待转 运物体的类型转 运信息相匹配的作业机构进行移动； 在移动机构移动至作业位置时， 将移动机构连接至固定装置或待转运设备上， 以实现 移动机构的固定； 通过磁力感应所述连接机构与所述固定装置是否连接， 以确定所述连接机构的连接状 态， 以进行装货或卸货。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114444871 A 3