(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122965377.9 (22)申请日 2021.11.26 (73)专利权人 宁波工程学院 地址 315211 浙江省宁波市江北区风 华路 201号 (72)发明人 王振先　尚伟燕　程鸿　蒋京峰　 王悦　 (74)专利代理 机构 无锡市汇诚永信专利代理事 务所(普通 合伙) 32260 代理人 汪建华 (51)Int.Cl. F16L 55/28(2006.01) F17D 5/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) B08B 9/023(2006.01)F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 水下输油管道检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了水下输油管道检测机器 人， 包括壳体， 壳体上安装有行走装置、 多轴机械 手、 推进器及检测装置； 行走装置包括若干姿态 调节腿， 姿态调节腿包括第一支撑件、 第二支撑 件， 推进器安装在第一支撑件、 第二支撑件及壳 体中的至少一个上； 壳体上安装有第一驱动源， 第一支撑件安装在第一驱动源的输出轴上并可 相对壳体转动， 第一支撑件上设有第二驱动源， 第二支撑件与第二驱动源的输出轴连接并可相 对第一支撑件作往复运动； 或第一支撑件可相对 壳体作往复运动， 第二支撑件可相对第一支撑件 转动。 姿态调节腿包括两段支撑件， 通过第一驱 动源和第二驱动源分别驱动 及推进器的作用， 实 现壳体不同运动姿态的调节， 以适应不同工作状 态要求。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 216344678 U 2022.04.19 CN 216344678 U 1.一种水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 包括壳体(1)， 所述壳体(1)内安装有控 制器， 所述壳体(1)上安装有行走装置(2)、 多轴机械手(3)、 推进器(13)以及用于检测输油 管道内参数信息的检测装置(4)； 所述行走装置(2)包括若干姿态调节腿(21)， 所述姿态调节腿(21)包括沿竖向设置的 第一支撑件(211)、 第二支撑件(212)， 所述推进器(13)安装在第一支撑件(211)、 第二支撑 件(212)及壳体(1)中的至少一个上； 所述壳体(1)上安装有第一驱动源(214)， 所述第一支撑件(211)安装在第一驱动源 (214)的输出轴上并可相对壳体(1)转动设置， 所述第一支撑件( 211)上设有第二驱动源 (215)， 所述第二支撑件(212)与第二驱动源(215)的输出轴连接， 并可相对第一支撑件 (211)作直线往复运动； 或者， 所述第一支撑件(211)可相对壳体(1)作 直线往复运动， 所述第二支撑件(212)可 相对第一支撑件(21 1)转动设置 。 2.如权利要求1所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述壳体(1)上安装有 第三驱动源(5)， 所述第三驱动源(5)的输出轴上安装有刮刀组件(6)。 3.如权利要求2所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述刮刀组件(6)包括 转轴(61)及若干间隔设置在转轴(61)上的刮刀(62)， 所述刮刀(62)包括相连接的主体部 (62a)和刮除部(62b)， 所述主体部(62a)设置在转轴(61)上， 所述刮除部(62b)与主体部 (62a)弯曲设置 。 4.如权利要求1或2所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述壳体(1)上安装 有电气连接装置(7)， 所述电气连接装置(7)包括球铰座(71)及球头(72)， 所述球铰座(71) 密封安装在壳体(1)上， 所述球头(72)转动设于球铰座(71)内， 所述球铰座(71)、 球头(72) 上设有相连通的穿线通道(73)。 5.如权利要求1或2所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述检测装置(4)包 括分别与控制器电连接的超声波传感器及若干图像采集器(8)， 所述超声波传感器设置在 壳体(1)内， 所述图像采集器(8)安装在壳体(1)外 。 6.如权利要求1所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述推进器(13)设有若 干， 所述推进器(13)沿竖向设置在第二支撑件(212)的端部， 所述推进器(13)的旋转叶片的 旋转轴线与第二支撑件(212)的中轴线垂直设置 。 7.如权利要求1或6所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述壳体(1)上沿水 平设有若干推进器(13)。 8.如权利要求2或3所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述第 三驱动源(5) 相对设于壳体(1)上， 每个所述第三 驱动源(5)通过第一传动机构(9)与转轴(61)传动连接， 所述第一传动机构(9)包括相啮合的第一锥齿轮(91)、 第二锥齿轮(92)， 所述第一锥齿轮 (91)安装在第三驱动源(5)的输出轴上， 所述 转轴(61)的两端分别安装第二锥齿轮(9 2)。 9.如权利要求1或6所述的水下输油管道检测机器人， 其特征在于： 所述第二驱动源 (215)通过第二传动机构(10)与第二支撑件(212)传动连接， 所述第二传动机构(10)包括相 啮合的齿轮(101)、 齿条(102)， 所述齿轮(101)安装在第二 驱动源(215)的输出轴上， 所述齿 条(102)设置在第二支撑件(212)上。 10.如权利要求1或2所述的水下输油 管道检测机器人， 其特征在于： 所述壳体(1)呈流权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216344678 U 2线型， 所述壳体(1)包括第一壳体及第二壳体， 所述第一壳体与第二壳体之间设有密封件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216344678 U 3