(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222082463.X (22)申请日 2022.08.09 (73)专利权人 江苏海洋大学 地址 222005 江苏省连云港市高新区苍梧 路59号 (72)发明人 刘明芹　刘杰　叶斌　 (74)专利代理 机构 北京和联顺知识产权代理有 限公司 1 1621 专利代理师 尤珊珊 (51)Int.Cl. B65G 47/74(2006.01) B65G 41/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器 人 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于机器视觉的双 摆臂爬楼运输机器人， 包括机座， 机座上分别安 装有四个履带轮， 机座上固定安装有用以放置物 资的放置箱， 在需要进行爬楼时， 气缸通过第一 牵引杆带动安装板以及第二转轴向内收缩， 使 得 从动齿轮与驱动齿轮相互啮合， 启动电机使 得第 一转轴进行旋转， 以让星型支架在第二转轴的带 动下进行转动， 使得在机器人爬楼时始终通过滚 轮与地面接触， 以保证机器人在爬楼时不会发生 侧翻， 有助于提高机器人的稳定性， 将物体放入 放置箱内， 使得物体对限位杆进行挤压， 使得限 位杆趋于竖直状态， 以让限位板对物体进行夹 持， 以保证物体在运输过程中不会发生倾倒掉出 放置箱的情况， 有助于保障物体的安全性。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218024035 U 2022.12.13 CN 218024035 U 1.一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器人， 包括机座(1)， 其特征在于， 所述机座 (1)上分别安装有四个履带轮(2)， 所述机座(1)上固定安装有用以放置物资的放置箱(3)， 所述机座(1)中设置有用以辅助履带轮(2)平稳移动的扶持机构， 所述机座(1)与放置箱(3) 之间设置有对物资进行固定的限位机构。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器人， 其特征在于， 所 述扶持机构包括固定安装于机座(1)中的电机(4)， 所述电机(4)输出端固定连接有第一转 轴(5)， 所述第一转轴(5)上固定套装有驱动齿轮(6)， 所述机座(1)中固定设置有固定板 (7)， 所述固定板(7)中滑动套设有可延伸至机座(1)外的第二转轴(8)， 所述第二转轴(8)上 固定套装有可与 驱动齿轮(6)活动啮合连接的从动齿轮(9)， 所述第二转轴(8)延伸至机座 (1)外的一端上固定连接有星 型支架(10)， 所述星型支架(10)端部转动安装有滚轮(11)， 所 述第二转轴(8)位于机座(1)内的一端上转动连接有安装板(12)， 所述机座(1)中固定安装 有气缸(13)， 所述气缸(13)输出端与安装板(12)之间连接有第一牵引杆(14)。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器人， 其特征在于， 所 述第一转轴(5)转动安装于 机座(1)内壁上， 所述第二 转轴(8)与第一 转轴(5)平行设置 。 4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器人， 其特征在于， 所 述固定板(7)与机座(1)均开设有用以滑动套设第二转轴(8)的导 向通孔， 所述第一牵引杆 (14)两端分别 销轴连接 于气缸(13)输出端与安装板(12)上。 5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器人， 其特征在于， 所 述限位机构包括开设于机座(1)上的导 向槽(15)， 所述导 向槽(15)中设置有相焊接的弹簧 (16)与导向块(17)， 所述放置箱(3)中开设有收纳槽(18)， 所述收纳槽(18)中转动安装有限 位杆(19)， 所述限位杆(19)与导向块(17)之间连接有第二牵引杆(20)， 所述限位杆(19)上 固定连接有限位板(21)。 6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输机器人， 其特征在于， 所 述导向槽(15)水平开设， 所述弹簧(16)水平焊接于导向槽(15)外端位置， 且导向块(17)水 平滑动套设于导向槽(15)中， 所述第二牵引杆(20)两端分别销轴连接于限位杆(19)延伸至 放置箱(3)外的一端与导向块(17)上， 所述限位杆(19)位于放置箱(3)内的一端为球 状。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218024035 U 2一种基于机 器视觉的双摆臂爬楼运输机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人技术领域， 尤其涉及一种基于机器视觉的双摆臂爬楼运输 机器人。 背景技术 [0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器， 一般施有机关， 有坐、 起、 拜、 伏等能力。 机器人具有感知、 决策、 执行等基本特征， 可以辅助甚至替代人类完成危险、 繁 重、 复杂的工作， 提高工作效率与质量， 服 务人类生活， 扩大或延伸人的活动及能力范围。 [0003]目前大多数爬楼机器人均只是单一在机体上设置一个箱体， 用以装载物体， 由申 请号CN202022216839.2公开的一种无人防疫消毒车， 包括安装有驱动电机、 摆臂电机、 蓄电 池组和控制装置的平台车体， 平台车体底部设有驱动电机驱动的双履带行走机构， 平台车 体的前后两侧分别设有履带摆臂机构， 履带摆臂机构通过摆臂电机驱动， 其对物体进行一 个简单的放置， 对物体本身没有相对应固定措施， 而且其采用履带式的行走轮结构以满足 爬楼需要， 在该过程中机器人需要进行多次的角度状态调整， 且在负重过程中机器人极易 因为重心等问题导 致侧翻造成机体结构与功能损坏。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中没有对所要运输的物体进行固定的措 施与机器人爬楼时的稳定性不佳的问题， 而提出的一种基于机器视觉的双 摆臂爬楼运输机 器人。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0006]一种基于机器视觉 的双摆臂爬楼运输机器人， 包括机座， 所述机座上分别安装有 四个履带轮， 所述机座上固定安装有用以放置物资的放置箱， 所述机座中设置有用以辅助 履带轮平稳移动的扶持机构， 所述机座与放置箱之间设置有对物资进行固定的限位机构。 [0007]优选地， 所述扶持机构包括固定安装于机座中的电机， 所述电机输出端固定连接 有第一转轴， 所述第一转轴上固定套装有驱动齿轮， 所述机座中固定 设置有固定板， 所述固 定板中滑动套设有可延伸至机座外的第二转轴， 所述第二转轴上固定套装有 可与驱动齿轮 活动啮合连接的从动齿轮， 所述第二转轴延伸至机座外的一端上固定连接有星型支架， 所 述星型支架端部转动安装有滚轮， 所述第二转轴位于机座内的一端上转动连接有安装板， 所述机座中 固定安装有气缸， 所述气缸输出端与安装板之间连接有第一牵引杆。 [0008]优选地， 所述第一转轴转动安装于机座内壁上， 所述第二转轴与第一转轴平行设 置。 [0009]优选地， 所述固定板与机座均开设有用以滑动套设第二转轴的导向通孔， 所述第 一牵引杆两端分别 销轴连接 于气缸输出端与安装板上。 [0010]优选地， 所述限位机构包括开设于机座上的导向槽， 所述导向槽中设置有相焊接 的弹簧与导向块， 所述放置箱中开设有收纳槽， 所述收纳槽中转动安装有限位杆， 所述限位说　明　书 1/3 页 3 CN 218024035 U 3