(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210409726.5 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 成都极米科技股份有限公司 地址 610041 四川省成 都市高新区世纪城 路1129号天府软件园A区4栋 (72)发明人 苏博文　余金清　冉鹏　罗廷　 (51)Int.Cl. G06T 7/254(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 移动物体检测方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种移动物体检测方法、 装 置、 电子设备和存储介质； 本申请可以获取多帧 采集区域的目标图像， 采集区域中包括投影画 面； 确定目标图像之间的目标变化信息， 目标变 化信息用于表 示目标图像中像素的像素值变化； 基于目标变化信息， 从采集区域中确定出非反光 区域； 获取多帧采集区域的待检测图像； 确定待 检测图像 之间的检测变化信息， 检测变化信息用 于表示非反光区域对应像素的像素值变化； 基于 检测变化信息， 检测采集区域中是否存在移动物 体。 在本申请中， 在检测是否存在移动物 体时， 以 非反光区域对应像素的变化， 来检测采集区域中 是否存在移动物 体， 可以减少反光区域对图像变 化的影响， 从而可以提高移动物体检测的准确 度。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 114764821 A 2022.07.19 CN 114764821 A 1.一种移动物体 检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取多帧采集区域的目标图像， 所述采集区域中包括投影画面； 确定所述目标图像之间的目标变化信 息， 所述目标变化信 息用于表示所述目标图像中 像素的像素值变化； 基于所述目标变化信息， 从所述采集区域中确定出非反光区域； 获取多帧所述采集区域的待检测图像； 确定所述待检测图像之间的检测变化信 息， 所述检测变化信 息用于表示所述非反光 区 域对应像素的像素值变化； 基于所述检测变化信息， 检测所述采集区域中是否存在移动物体。 2.如权利要求1所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述目标变化信息包括n个目 标变化子信息， 所述基于所述目标变化信息， 从所述采集区域中确定出非反光区域， 包括： 基于第n个目标变化子信 息， 对目标像素集合中像素进行聚类处理， 得到多个聚类后的 像素集合， 其中， 所述第n个目标变化子信息表示第n帧所述目标图像与第n+1帧所述目标图 像之间像素的像素值变化， 当n 为1时， 所述目标像素集 合中包括所述目标图像中的像素； 从所述聚类后的像素集 合中确定出变化 最小像素集 合； 将所述变化最小像素集合作为目标像素集合， 继续执行基于第n+1个目标变化子信息， 对目标像素集合中像素进 行聚类处理， 得到多个聚类后的像素集合， 直至满足预设条件时， 得到非反光区域， 所述非反光区域为最后一次迭代时所述变化最小像素集合中像素对应的 区域。 3.如权利要求2所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述基于第n个目标变化子信 息， 对目标像素集 合中像素进行聚类处 理， 得到多个聚类后的像素集 合， 所述方法包括： 基于第n个目标变化子信 息， 对目标像素集合中像素进行初次聚类处理， 得到多个初次 聚类后的像素集 合； 获取各所述初次聚类后的像素集 合的聚类中心； 基于其他聚类中心对目标聚类中心进行更新处理， 得到更新后的目标聚类中心， 所述 目标聚类中心为变化最小像素集合的聚类中心， 所述其他聚类中心 为所述初次聚类后的像 素集合中除所述变化 最小像素集 合以外的像素集 合的聚类中心； 基于所述更新后的目标聚类中心， 对所述目标像素集合中像素进行再次聚类处理， 得 到聚类后的像素集 合。 4.如权利要求3所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述预设条件包括： 所述变化 最小像素集合中像素的数量小于像素阈值数， 或所述变化最小像素集合中像素的像素值变 化不超过目标变化阈值。 5.如权利要求3所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述第n个目标变化子信息包 括像素值差值和/或梯度， 所述确定所述目标图像之间的目标变化信息， 包括： 在第n帧所述目标图像与第n+1帧所述目标图像之间， 确定目标 区域对应像素的所述像 素值差值； 和/或， 在第n帧所述目标图像与第n+1 帧所述目标图像之间， 确定所述目标 区域对应像 素的所述梯度， 所述目标区域 为所述采集区域中除所述投影画面所在区域以外的区域。 6.如权利要求1所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述检测变化信 息包括第 一检权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114764821 A 2测变化信息和 第二检测变化信息， 所述第一检测变化信息为第i帧所述待检测图像与第i ‑1 帧所述待检测图像之间的检测 变化信息； 所述第二检测信息为第i ‑1帧所述待检测图像与 第i‑2帧所述待检测图像之间的检测变化信息； 所述基于所述检测变化信息， 检测所述采集区域中是否存在移动物体， 包括： 确定第一像素集合和第 二像素集合， 所述第 一像素集合为所述第 一检测变化信 息中像 素值变化超过检测变化阈值对应的像素， 所述第二像素集合为所述第二检测变化信息中像 素值变化超过检测变化阈值对应的像素； 确定所述第 一像素集合中像素的第 一平均坐标值， 并确定所述第 二像素集合中像素的 第二平均坐标值； 基于所述第 一平均坐标值和所述第 二平均坐标值， 确定所述采集 区域中是否存在移动 物体。 7.如权利要求6所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述第 一检测变化信 息包括第 一像素值差值和/或第一梯度， 所述第二检测变化信息包括第二像素值差值和/或第二梯 度， 所述检测变化阈值包括差值变化阈值和梯度变化阈值； 所述确定第一像素集 合和第二像素集 合， 包括： 将所述第一像素值差值大于所述差值变化阈值和/或所述第 一梯度大于所述梯度变化 阈值对应的像素确定为第一像素集 合中的像素； 将所述第二像素值差值大于所述差值变化阈值和/或所述第 二梯度大于所述梯度变化 阈值对应的像素确定为第二像素集 合中的像素。 8.如权利要求1所述的移动物体检测方法， 其特征在于， 所述获取多帧采集区域的目标 图像， 包括： 控制播放预设视频， 所述预设视频包括多帧预设图像， 相邻两帧所述预设图像的色彩 值的差值满足预设阈值， 所述投影画面是播 放所述预设图像形成的投影画面； 获取多帧采集区域的目标图像， 一帧所述目标图像与一帧所述预设图像形成的投影画 面对应。 9.一种移动物体 检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取多帧采集区域的目标图像， 所述采集区域中包括投影画面； 目标确定单元， 用于确定所述目标图像之间的目标变化信息， 所述目标变化信息用于 表示所述目标图像中像素的像素值变化； 区域确定单 元， 用于基于所述目标变化信息， 从所述采集区域中确定出非反光区域； 所述获取 单元， 还用于获取多帧所述采集区域的待检测图像； 检测确定单元， 用于确定所述待检测图像之间的检测变化信息， 所述检测变化信息用 于表示所述非反光区域对应 像素的像素值变化； 检测单元， 用于基于所述检测变化信息， 检测所述采集区域中是否存在移动物体。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有多条指令； 所 述处理器从所述存储器中加载指 令， 以执行如权利要求 1～8任一项 所述的移动物体检测方 法中的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有多条指 令， 所述指令适于处理器进行加载， 以执行权利要求1～8任一项所述的移动物体检测方法权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114764821 A 3