(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210302315.6 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 中国农业银行股份有限公司 地址 100005 北京市东城区建国门内大街 69号 (72)发明人 程前　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 王宝筠 (51)Int.Cl. G01S 17/931(2020.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 一种障碍物检测方法和装置 (57)摘要 本申请公开了一种障碍物检测方法和装置， 当第二自动驾驶车辆实际行驶在固定行驶路线 上时， 获取通过第二自动驾驶车辆的激光雷达采 集固定行驶路线上的目标帧点云数据以及该目 标帧点云数据对应的目标位置。 从标准位置中确 定与目标位置相同的目标标准位置， 从每一帧标 准点云数据中确定该目标标准位置对应的目标 帧标准点云数据， 根据目标帧标准点云数据和目 标帧点云数据， 确定相对于目标帧标准点云数 据， 目标帧点云数据中多出来的额外点云数据， 根据额外点云数据确定相对于第二自动驾驶车 辆的障碍物。 由此， 通过目标帧标准点云数据和 目标帧点云数据进行比对 得到障碍物， 不会受复 杂环境影响， 提高障碍物检测的准确率， 从而提 高自动驾驶车辆的安全性。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114779276 A 2022.07.22 CN 114779276 A 1.一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述方法应用 在行驶在固定行驶路线的自动驾 驶车辆， 所述固定行驶路线上没有障碍物且第一自动 驾驶车辆预先通过所述第一自动 驾驶 车辆的激光雷达采集所述固定行驶路线上每一帧标准点云数据， 以及所述每一帧标准点云 数据对应的标准 位置， 所述方法包括： 获取目标帧点云数据和所述目标帧点云数据对应的目标位置， 所述目标帧点云数据为 第二自动驾驶车辆的激光雷达采集所述固定行驶路线上的一帧点云数据； 从所述标准 位置中确定与所述目标位置相同的目标 标准位置； 从所述每一帧标准 点云数据中确定所述目标 标准位置对应的目标帧标准 点云数据； 根据所述目标帧标准点云数据和所述目标帧点云数据， 确定所述目标帧点云数据中额 外点云数据， 所述额外点云数据为相对于所述 目标帧标准点云数据， 所述 目标帧点云数据 中多出来的点云数据； 根据所述 额外点云数据确定相对于所述第二自动驾驶车辆的障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标帧点云数据和所述标准 点云数据， 确定所述目标帧点云数据中额外点云数据， 包括： 将所述目标帧点云数据和所述标准 点云数据进行或运 算， 得到补偿点云数据； 所述补偿点云数据减去所述标准点云数据， 得到所述目标帧点云数据中额外点云数 据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述额外点云数据确定相对于所 述第二自动驾驶车辆的障碍物， 包括： 将所述额外点云数据转换为车体坐标系下的点云数据， 所述车体坐标系为以所述第 二 自动驾驶车辆为圆心的直角坐标系； 将所述车体坐标系下的点云数据进行聚类， 得到多个相对于所述第 二自动驾驶车辆的 障碍物。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述车体坐标系下的点云数据进行 聚类， 包括： 通过具有噪声的基于密度的聚类方法将所述车体坐标系下的点云数据进行聚类。 5.根据权利要求1 ‑4任意一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 提取所述障碍物的轮廓； 根据所述障碍物的轮廓确定所述障碍物的大小和位置 。 6.一种障碍物检测装置， 其特征在于， 所述装置应用 在行驶在固定行驶路线的自动驾 驶车辆， 所述固定行驶路线上没有障碍物且第一自动 驾驶车辆预先通过所述第一自动 驾驶 车辆的激光雷达采集所述固定行驶路线上每一帧标准点云数据， 以及所述每一帧标准点云 数据对应的标准位置， 所述装置包括： 获取单元、 目标标准位置确定单元、 目标帧标准点云 数据确定单 元、 额外点云数据确定单 元和障碍物确定单 元。 所述获取单元， 用于获取目标帧点云数据和所述目标帧点云数据对应的目标位置， 所 述目标帧点云数据为第二自动驾驶车辆的激光雷达采集所述固定行驶路线上的一帧点云 数据； 所述目标标准位置确定单元， 用于从所述标准位置 中确定与 所述目标位置相同的目标 标准位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114779276 A 2所述目标帧标准点云数据确定单元， 用于从所述每一帧标准点云数据中确定所述目标 标准位置对应的目标帧标准 点云数据； 所述额外点云数据确定单元， 用于根据所述目标帧标准点云数据和所述目标帧点云数 据， 确定所述 目标帧点云数据中额外点云数据， 所述额外点云数据为相对于所述 目标帧标 准点云数据， 所述目标帧点云数据中多出来的点云数据； 所述障碍物确定单元， 用于根据所述额外点云数据确定相对于所述第 二自动驾驶车辆 的障碍物。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 额外点云数据确定单 元， 具体用于： 将所述目标帧点云数据和所述标准 点云数据进行或运 算， 得到补偿点云数据； 所述补偿点云数据减去所述标准点云数据， 得到所述目标帧点云数据中额外点云数 据。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述障碍物确定单元包括转换单元和聚类 单元； 所述转换单元， 用于将所述额外点云数据转换为车体坐标系下的点云数据， 所述车体 坐标系为以所述第二自动驾驶车辆为圆心的直角坐标系； 所述聚类单元， 用于将所述车体坐标系下的点云数据进行聚类， 得到多个相对于所述 第二自动驾驶车辆的障碍物。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述聚类单 元， 具体用于： 通过具有噪声的基于密度的聚类方法将所述车体坐标系下的点云数据进行聚类。 10.根据权利要求5 ‑9任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括提取单元和 识别单元； 所述提取单元， 用于提取 所述障碍物的轮廓； 所述识别单 元， 用于根据所述障碍物的轮廓确定所述障碍物的大小和位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114779276 A 3