(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210588154.1 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 福建中科云杉信息技 术有限公司 地址 361000 福建省厦门市 火炬高新区火 炬园火炬路56-58号火炬广场北楼 803B、 804、 80 5室 (72)发明人 潘元承　王鸿源　林文山　沈定彬　 侯学锋　林文畅　杨财有　 (74)专利代理 机构 厦门荔信律和知识产权代理 有限公司 3 5282 专利代理师 杨光 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种道路护栏识别方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种道路护栏识别方法、 系统及 存储介质， 方法包括： 基于图像特征语义分割算 法对车载图像进行特征提取， 获取护栏特征图； 依据所述护栏特征图， 获取世界坐标系下的护栏 线； 依据所述护栏线对所述毫米波雷达数据中的 无效数据点进行过滤； 对 过滤后的毫米波雷达数 据进行直线拟合； 依据所述拟合结果， 计算获取 护栏线段。 本发明能够精确、 稳定地识别护栏位 置， 为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效 的预警及制动措施。 权利要求书2页 说明书10页 附图9页 CN 114973197 A 2022.08.30 CN 114973197 A 1.一种道路护栏识别方法， 其特 征在于， 包括： 基于图像特 征语义分割算法对车 载图像进行 特征提取， 获取护栏特 征图； 依据所述护栏特 征图， 获取世界坐标系下的护栏线； 依据所述护栏线对所述毫米波雷达数据中的无效数据点进行 过滤； 对过滤后的毫米波雷达数据进行直线拟合； 依据所述拟合结果， 计算获取护栏线段。 2.如权利要求1所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述基于图像特征语义分 割算法对车 载图像进行 特征提取， 获取护栏特 征图， 包括： 提取车载图像中的特 征语义信息； 对所述特 征语义信息中不同尺度和不同语义层次的特 征进行融合， 得到融合特 征； 通过分割解码器对所述融合特征的每个像素点进行护栏概率判断， 获取二值化的护栏 特征图。 3.如权利要求1所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述依据所述护栏特征 图， 获取世界坐标系下的护栏线， 包括： 依据所述护栏特 征图， 计算得到对应的护栏特 征连通区域； 对所述护栏特 征连通区域中的无效区域进行 过滤， 得到左右护栏连通区域； 对所述左右护栏连通区域进行坐标转换， 获取世界坐标系下的左右护栏图； 对所述左右护栏图进行拟合， 获取护栏线。 4.如权利要求3所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述对所述护栏特征连通 区域中的无效区域进行 过滤， 得到左右护栏连通区域， 包括： 对所述护栏特征连通 区域进行一 次过滤， 滤除掉其中连通面积小于预设最小面积阈值 的区域、 所在位置高于预设最高位置阈值的区域、 宽高比不符合预设宽高比范围的区域； 对经过所述一 次过滤后的护栏特征连通区域进行二 次过滤， 滤除掉其中左右两边除面 积最大的连通区域以外的其 他区域， 得到左右护栏连通区域。 5.如权利要求1所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述依据 所述护栏线对所 述毫米波雷达数据中的无效数据点进行 过滤， 包括： 将毫米波雷达数据置 于所述护栏线所在的世界坐标系中； 依据所述护栏线， 对世界坐标系中的毫米波雷达数据进行静态过滤， 滤除掉路面上速 度高于预设第一多普勒速度阈值的非静态 物体雷达数据； 依据所述护栏线， 对世界坐标系中的毫米波雷达数据进行视觉范围结果过滤， 滤除掉 与所述护栏线的距离大于等于预设距离阈值的雷达数据； 对经过所述静态过滤和所述视觉范围结果过滤后的毫米波雷达数据进行DBSCAN聚类， 获取聚类簇； 滤除掉所述聚类簇中速度高于预设第二多普勒速度阈值的离群雷达数据。 6.如权利要求1所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述对过滤后的毫米波雷 达数据进行直线拟合， 包括： 将过滤后的毫米波雷达数据转换成像素表示的毫米波雷达图像； 对所述毫米波雷达图像进行霍夫直线拟合处 理， 获取包括至少两条线段的拟合结果。 7.如权利要求1所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述依据所述拟合结果，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114973197 A 2计算获取护栏线段， 包括： 依据所述拟合结果， 通过DBSCAN直线聚类计算或者与所述护栏线 的相似度计算， 获取 护栏线段。 8.如权利 要求7所述的一种道路护栏识别方法， 其特征在于， 所述通过DBSCAN直线聚类 计算， 获取护栏线段， 包括： 对所述拟合结果进行DBSCAN 直线聚类， 获取线段簇； 对所述线段簇的点进行最小二乘拟合； 判断拟合得到的线段中是否存在线性相关系数R满足预设阈值的线段； 若存在， 则选取 所述线性相关系数R满足预设阈值的线段为护栏线段； 若否， 则选取 所述线段簇中对应的点 最多的线段为护栏线段； 依据通过与所述护栏线的相似度计算， 获取护栏线段， 包括： 计算所述拟合结果中各个线段与对应的护栏线的相似度， 各获取左右两边相似度最高 的线段为护栏线段。 9.一种道路护栏识别系统， 其特征在于， 包括车载长距摄像头、 中距毫米波雷达和中央 处理器； 所述车载长距摄 像头， 用于获取包 含两边护栏的车 载图像； 所述中距 毫米波雷达， 用于感知两边护栏， 获取对应的毫米波雷达数据； 所述中央处理器， 用于获取所述车载图像和所述毫米波雷达数据， 并执行包括上述权 利要求1‑8任意一项所述的一种道路护栏识别方法所包 含的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序在被处 理器执行时， 能够实现上述权利要求1 ‑8任意一项所述的一种道路护栏识别方法所包含的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114973197 A 3