(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210163881.3 (22)申请日 2022.02.22 (71)申请人 武汉路特斯汽车有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区川江池二路28号3号楼 A404 (72)发明人 吕灏　杨奇　 (74)专利代理 机构 上海波拓知识产权代理有限 公司 31264 专利代理师 杨波 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种道路场景识别方法、 装置、 车辆及计算 机存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种道路场景识别方法、 装 置、 车辆及计算机存储介质， 所述道路场景识别 方法包括： 获取车辆周围环境信息； 对所述车辆 周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处理； 根 据处理后的车辆周围环境信息， 确认预设区域范 围。 本发明提供的道路场景识别方法、 装置、 车辆 及计算机存储介质， 通过对车辆周围环境信息进 行坐标转换和多帧累计处理， 以确认道路预设区 域范围， 使得自动驾驶车辆能对道路场景进行识 别， 以在遇到施工场景或者事故场景时能够给规 划控制模块 提供足够的信息 输出相应的指令 。 权利要求书1页 说明书7页 附图2页 CN 114611586 A 2022.06.10 CN 114611586 A 1.一种道路场景识别方法， 其特 征在于， 所述道路场景识别方法包括： 获取车辆周围环境信息； 对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处 理； 根据处理后的车辆周围环境信息， 确认预设区域范围。 2.根据权利要求1所述的道路场景识别方法， 其特征在于， 所述车辆周围环境信 息包括 以下至少一项： 交通锥、 事故车辆、 工程车辆 。 3.根据权利要求1所述的道路场景识别方法， 其特征在于， 所述对所述车辆周围环境信 息进行坐标转换和多帧累计处 理， 包括： 根据以下转换矩阵将时间序列较早的坐标值 转换到当前时刻的车辆坐标系中： 其中， x0为当前时刻t0下的x坐标， y0为当前时刻t0下的y坐标， θ为t0时刻和tn时刻车辆 在ENU坐标系中的车头方向差值， Δx和Δy为t0时刻和tn时刻车辆在ENU坐标系中的位置偏 差， xn为tn时刻下的x坐标， yn为tn时刻下的y坐标。 4.根据权利要求1所述的道路场景识别方法， 其特征在于， 所述对所述车辆周围环境信 息进行坐标转换和多帧累计处 理之后， 包括： 对处理后的车辆周围环境信息进行DBSCAN聚类。 5.根据权利要求4所述的道路场景识别方法， 其特征在于， 所述对处理后的车辆周围环 境信息进行DBSCAN聚类之后， 包括： 对处理后的车辆周围环境信息的聚类结果进行凸包计算。 6.根据权利要求1所述的道路场景识别方法， 其特征在于， 所述根据处理后的车辆周围 环境信息， 确认预设区域范围， 包括： 获取预设区域与车辆的位置关系； 输出所述预设区域范围及所述预设区域与车辆的位置关系。 7.根据权利要求6所述的道路场景识别方法， 其特征在于， 所述根据处理后的车辆周围 环境信息， 确认预设区域范围之后， 包括： 根据所述预设区域范围及所述预设区域与车辆的位置关系， 输出横向避让指令和/或 横向换道指令和/或纵向减速指令 。 8.一种道路场景识别装置， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述 处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利 要求1至7任一项所述道路场景识别方法的步骤。 9.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括如权利要求8所述的道路场景识别装置 。 10.一种计算机存储介质， 所述计算机存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述 计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述道路场景识别方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114611586 A 2一种道路场景识别方 法、 装置、 车辆及计算机存 储介质 技术领域 [0001]本发明涉及自动驾驶技术领域， 特别是涉及一种道路场景识别方法、 装置、 车辆及 计算机存 储介质。 背景技术 [0002]随着人工智能技术、 多传感器融合技术以及控制决策技术的发展， 对于自动驾驶 车辆的需求也越来越强烈。 除了常规的结构化道路场景， 在实际驾驶中还会遇到大量的施 工场景或者事故场景。 在正常道路和路口经常会遇到施工场景或者事故场景， 正常车辆通 过此类场景的时候经常需要进 行避让或者减速。 目前针对于施工场景或者事故场景的障碍 物检测主要运用了基于摄像头视觉和基于激光雷达的方法。 基于摄像头视觉的方法， 可拓 展性强， 检测能力强， 但对于相关的视觉算法要求较高， 对于逆光和弱光场景的鲁棒性也不 够高。 而在自动驾驶软件中， 感知部分只能通过对单个障碍物进行识别而不是对整个场景 有所理解。 智能车辆无法根据一些特殊的场景进行合理的行为决策生成， 目前行业内暂时 没有相关技 术人员提出解决方案 。 发明内容 [0003]本发明的目的在于提供一种道 路场景识别方法、 装置、 车辆及计算机存储介质， 使 得自动驾驶车辆能对道路场景进 行识别， 以在遇到施工场景或者事故场景时能够给规划控 制模块提供足够的信息 输出相应的指令 。 [0004]为达到上述目的， 本发明的技 术方案是这样实现的： [0005]第一方面， 本发明实施例提供了一种道路场景识别方法， 所述道路场景识别方法 包括： [0006]获取车辆周围环境信息； [0007]对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处 理； [0008]根据处理后的车辆周围环境信息， 确认预设区域范围。 [0009]作为其中一种实施方式， 所述车辆周围环境信息包括以下至少一项： [0010]交通锥、 事故车辆、 工程车辆 。 [0011]作为其中一种实施方式， 所述对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计 处理， 包括： [0012]根据以下转换矩阵将时间序列较早的坐标值 转换到当前时刻的车辆坐标系中： [0013] [0014]其中， x0为当前时刻t0下的x坐标， y0为当前时刻t0下的y坐标， θ为t0时刻和tn时刻 车辆在ENU坐标系中的车头方向差值， Δx和Δy为t0时刻和tn时刻车辆在ENU坐标系中的位 置偏差， xn为tn时刻下的x坐标， yn为tn时刻下的y坐标。说　明　书 1/7 页 3 CN 114611586 A 3