(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210305238.X (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 南京慧尔视软件科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区苏源大 道19号九龙湖国际企业总部园B1座7 楼(江宁开发区) (72)发明人 宋清峰　王帅康　周杰　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 郭德霞 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G01S 13/91(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种车道线的检测方法、 装置和存 储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种车道线的检测方 法及装置， 该方法包括： 获取毫米波雷达采集的 点云数据， 并对点云数据进行聚类， 以获取聚类 完成的聚类数据帧； 根据多个聚类数据 帧， 获取 至少一个运动物 体的运动轨迹； 根据至少一个运 动物体的运动轨迹， 确定至少一个车道中心线； 根据至少一个车道中心线， 获取检测区域的拟合 车道线。 本发明实施例公开的技术方案， 在仅覆 盖毫米波雷达的交通场景中， 实现了车道线位置 的自动检测， 避免了现场人工测绘导致的测量误 差， 提高了车道线位置的检测精度。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114662600 A 2022.06.24 CN 114662600 A 1.一种车道线的检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取毫米波雷达采集的点云数据， 并对所述点云数据进行聚类， 以获取聚类完成的聚 类数据帧； 根据多个所述聚类数据帧， 获取至少一个运动物体的运动轨 迹； 根据所述至少一个运动物体的运动轨 迹， 确定至少一个车道中心线； 根据所述至少一个车道中心线， 获取检测区域的拟合车道线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述聚类数据帧， 获取至少 一个运动物体的运动轨 迹， 包括： 获取所述 聚类数据帧中各个目标物体的聚类中心点， 并根据各所述目标物体的聚类中 心点， 获取中心点数据帧； 根据多个所述中心点数据帧， 获取至少一个运动物体的运动轨 迹。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述至少一个运动物体的运动轨 迹， 确定至少一个车道中心线， 还 包括： 将所述至少一个运动物体的运动轨迹进行分类， 以获取分类完成的至少一个轨迹数据 集； 其中， 所述轨 迹数据集与车道一 一匹配； 对至少一个所述轨 迹数据集中的运动轨 迹进行拟合， 以获取至少一个车道中心线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述至少一个运动物体的运动轨迹 进行分类， 以获取分类完成的至少一个轨 迹数据集， 包括： 判断获取到的运动轨 迹总数， 是否等于第一数量阈值的整数倍； 若是， 则将所述至少一个运动物体的运动轨迹进行分类， 以获取分类完成的至少一个 轨迹数据集； 在对至少一个所述轨迹数据集中的运动轨迹进行拟合， 以获取至少一个车道中心线 前， 还包括： 判断所述至少一个轨迹数据集中， 是否存在目标轨迹数据集； 其中， 所述目标轨迹数据 集中的运动轨 迹数量小于第二数量阈值， 所述第二数量阈值小于所述第一数量阈值； 若是， 则继续获取毫米波雷达采集的点云数据， 并在获取到的运动轨迹总数等于第一 数量阈值的整 数倍时， 再次判断所述至少一个轨迹数据集中， 是否存在目标轨迹数据集， 直 至所述至少一个轨 迹数据集中， 不存在目标轨 迹数据集 为止。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述至少一个车道中心线， 获取 检测区域的拟合车道线， 包括： 根据所述车道中心线上的中心点坐标， 基于如下公式， 获取检测区域中匹配的车道线 上的边界点 坐标： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114662600 A 2其中， xi是车道中心线上第i个中心点的横 坐标， yi是车道 中心线上第i个中心点的纵坐标， xi+1是车道中心线上第i+1个中心点的横坐标， yi+1是车道 中心线上第i+1个中心点的纵坐 标， xi'是车道左边界线上第i个 边界点的横坐标， yi'是车道 左边界线上第i个边界点的纵坐 标， xi”是车道右边界线上第i个 边界点的横坐 标， yi”是车道 右边界线上第i个边界点的纵坐标， d是 车道宽度。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取毫米波雷达采集的点云数据， 包 括： 响应于获取到姿态检测装置发出的姿态倾 斜角， 获取毫米波雷达采集的点云数据。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在根据所述至少一个车道中心线， 获取检 测区域的拟合车道线后， 还 包括： 根据所述姿态倾 斜角以及基准车道线， 获取检测区域的计算车道线； 根据所述拟合车道线和/或所述计算车道线， 获取检测区域的实际车道线。 8.一种车道线的检测装置， 其特 征在于， 包括： 聚类数据帧获取模块， 用于获取毫米波雷达采集的点云数据， 并对所述点云数据进行 聚类， 以获取聚类完成的聚类数据帧； 运动轨迹获取模块， 用于根据多个所述聚类数据帧， 获取至少一个运动物体的运动轨 迹； 车道中心线获取模块， 用于根据所述至少一个运动物体的运动轨迹， 确定至少一个车 道中心线； 车道线位置获取模块， 用于根据所述至少一个车道中心线， 获取检测区域的拟合车道 线。 9.一种路侧检测设备， 其特 征在于， 所述路侧检测设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的车道线的检测方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 所述计算机可执行指令在由计算机处理 器执行时用于执 行权利要求1 ‑7中任一所述的车道线的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114662600 A 3