(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210168721.8 (22)申请日 2022.02.23 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 姚尧　吴文志　孟进军　 (74)专利代理 机构 北京泽方誉航专利代理事务 所(普通合伙) 11884 专利代理师 陈照辉 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种点云数据处理方法、 装置、 终端设备及 存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种点云数据处理方 法、 装置、 终端设备及存储介质， 方法包括： 获取 目标图像， 根据目标图像生成点云数据， 目标图 像为对目标区域进行拍摄得到的图像； 对点云数 据进行栅格化得到多个预设尺 寸的栅格， 在每个 栅格中确定出基准点； 根据基准点以及预设的高 程阈值， 在每个栅格中标记出类别为悬浮物的点 云数据， 将类别为悬浮物的点云数据剔除， 以得 到目标点云数据； 基于目标点云数据生成目标区 域对应的数字表面模型。 本发明实施例在使用目 标点云数据生成数字表面模型时， 能够避免数字 表面模型将悬浮物表达为与地面接触的实体的 情况， 提高了数字表面模型的精确度， 解决了目 前基于点云数据构建的数字表面模型存在着精 确度不高的技 术问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图7页 CN 114519712 A 2022.05.20 CN 114519712 A 1.一种点云数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标图像， 根据所述目标图像生成点云数据， 所述目标图像为对目标区域进行拍 摄得到的图像； 对所述点云数据进行栅格化得到多个预设尺寸的栅格， 在每个所述栅格中确定出基准 点； 根据所述基准点以及预设的高程阈值， 在每个所述栅格中标记出类别为悬浮物的点云 数据， 将所述类别为悬浮物的点云数据剔除， 以得到目标点云数据； 基于所述目标点云数据生成所述目标区域对应的数字表面模型。 2.根据权利要求1所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述在每个所述栅格中 确定出基准 点， 包括： 将每个所述栅格中连续的点云数据进行聚类得到多个点云层； 在所述多个点云层中确定出与地表相对应的地表点云层； 根据所述 地表点云层中每 个点的高程， 在所述 地表点云层中选取 出基准点。 3.根据权利要求2所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述将每个所述栅格中 连续的点云数据进行聚类得到多个点云层， 包括： 在每个所述栅格中， 计算所述连续的点云数据中每个点的第一高程， 根据所述第一高 程， 将每个所述栅格中所述连续的点云数据聚类为 不同的点云层。 4.根据权利要求3所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述在所述多个点云层 中确定出与地表相对应的地表点云层， 包括： 在每个所述点云层中， 选取出所述第 一高程小于预设值的点所在的点云层作为地表点 云层。 5.根据权利要求3所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述地表点云 层中每个点的高程， 在所述 地表点云层中选取 出基准点， 包括： 在所述地表点云层中选取 出所述第一高程的值 最大的点作为基准 点。 6.根据权利要求3所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述基准点以 及预设的高程阈值， 在每个所述栅格中标记出类别为悬浮物的点云数据， 将所述类别为悬 浮物的点云数据剔除， 以得到目标点云数据， 包括： 在每个所述栅格中， 根据每个点的第 一高程、 预设的高程阈值以及所述基准点， 在所述 点云层中筛 选出目标点云层； 判断所述目标点云层是否存在类别为悬浮物的悬浮 点云数据； 若是， 标记出所述悬浮点云数据， 将所述悬浮点云数据从所述目标点云层中剔除， 以得 到目标点云数据。 7.根据权利要求6所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述在每个所述栅格 中， 根据每个点的第一高程、 预设的高程阈值以及所述基准点， 在所述点云层中筛选出目标 点云层， 包括： 在每个所述栅格中， 从每个所述点云层的每个点中， 选取出所述第一高程最低的目标 点， 计算所述 目标点的第一高程与所述基准点的第一高程之间的第一差值， 判断所述第一 差值是否大于或等于所述高程阈值； 若是， 将所述目标点所在的点云层标记为目标点云层。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114519712 A 28.根据权利要求6所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述判断所述目标点云 层是否存在类别为悬浮物的悬浮 点云数据， 包括： 遍历所述目标点云层中的每个点， 对于当前所遍历的点， 根据当前所遍历的点以及预 设距离确定目标 范围； 根据所述当前所遍历的点的第 一高程以及所述目标范围内其他点的第 一高程， 判断所 述当前所遍历的点是否为类别为悬浮物的悬浮 点。 9.根据权利要求8所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述根据当前所遍历的 点以及预设距离确定目标 范围， 包括： 以当前所遍历的点与 所述基准点所在水平面之间的垂线作为轴 线， 以预设距离作为半 径确定圆柱范围， 将所述圆柱范围作为目标 范围。 10.根据权利要求8所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述根据所述当前所 遍历的点的第一高程以及所述其他点的第一高程， 判断所述当前所遍历的点是否为类别为 悬浮物的悬浮 点， 包括： 计算所述当前 所遍历的点的第一高程与所述 其他点的第一高程的第二差值； 统计所述第二差值大于所述预设阈值的所述 其他点的数量； 根据所述数量以及所述目标范围内所有点的总数量， 判断所述当前所遍历的点是否为 类别为悬浮物的悬浮 点。 11.根据权利要求10所述的一种点云数据处理方法， 其特征在于， 所述根据所述数量以 及所述目标范围内所有点的总数量， 判断所述当前所遍历的点是否为类别为悬浮物的悬浮 点， 包括： 判断所述数量占所述总数量的比例是否大于预设比例， 若是， 则将当前所遍历的点确 定为类别为悬浮物的悬浮 点。 12.一种点云数据处理装置， 其特征在于， 包括点云生成模块、 栅格化模块、 剔除模块以 及模型生成模块； 所述点云生成模块用于获取目标图像， 根据所述目标图像生成点云数据， 所述目标图 像为对目标区域进行拍摄得到的图像； 所述栅格化模块用于对所述点云数据进行栅格化得到多个预设尺寸的栅格， 在每个所 述栅格中确定出基准 点； 所述剔除模块用于根据 所述基准点云以及预设的高程阈值， 在每个所述栅格中标记出 类别为悬浮物的点云数据， 将所述类别为悬浮物的点云数据剔除， 以得到目标点云数据； 所述模型生成模块用于基于所述目标点云数据生成所述目标区域对应的数字表面模 型。 13.一种终端设备， 其特 征在于， 所述终端设备包括处 理器以及存 储器； 所述存储器用于存 储计算机程序， 并将所述计算机程序传输给 所述处理器； 所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如权利要求1 ‑11中任一项所述的 一种点云数据处 理方法。 14.一种存储计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑11中任一项所述的一种点云数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114519712 A 3