(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210356686.2 (22)申请日 2022.04.06 (71)申请人 亮风台 （上海） 信息科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路570号501/ 503-505室 (72)发明人 侯晓辉　李生金　 (74)专利代理 机构 上海三和万国知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3123 0 专利代理师 周建华 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种平面检测方法、 设备、 介质及程序 产品 (57)摘要 本申请的目的是提供一种平 面检测方法、 设 备、 介质及程序产品， 具体包括： 获取视频流中当 前图像帧的点云信息， 其中， 所述点云信息包括 多个3D点信息组成的稀 疏点云； 将所述 当前图像 帧划分为中心区域和非中心区域， 根据所述中心 区域和所述非中心区域将所述点云信息划分为 所述当前图像帧的中心点集信息及非中心点集 信息； 根据所述中心点集信息中多个3D点信息确 定对应的一个或多个子平面信息； 根据所述一个 或多个子平面信息确定所述中心点集信息对应 的中心平 面信息， 根据所述中心平 面信息及所述 非中心点集信息确定所述当前图像帧的图像平 面信息。 本申请提高了平面检测的计算速率和准 确度， 减少计算资源的耗费。 权利要求书4页 说明书19页 附图3页 CN 114782862 A 2022.07.22 CN 114782862 A 1.一种平面检测方法， 其中， 该 方法包括： 获取视频流中当前图像帧的点云信息， 其中， 所述点云信息包括多个3D点信息组成的 稀疏点云； 将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心区域， 根据 所述中心区域和所述非中心区 域将所述点云信息划分为所述当前图像 帧的中心点集信息及非中心点集信息， 其中， 所述 中心区域包括以所述当前图像帧的图像中心为中心的一定范围内的像素区域； 根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应的一个或多个子平面信息， 其中， 所 述子平面信息包括由所述多个3D点信息中至少一个3D点信息及该3D点信息的邻接点信息 组成的平面； 根据所述一个或多个子平面信 息确定所述中心点集信 息对应的中心平面信 息， 根据所 述中心平面信息及所述非中心点 集信息确定所述当前图像帧的图像平面信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 根据所述图像平面信息及所述视频流中前序图像帧确定的其他图像平面信息进行平 面合并， 确定对应的结果平面信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心 区域， 包括： 根据所述当前图像帧的分辨率及第一比率信息确定对应的中心区域， 其中， 所述中心 区域包括以所述当前图像帧的图像中心 为中心的、 以所述第一比率确定的缩放像素范围的 第一像素区域； 根据所述当前图像帧的分辨率、 所述第 一比率信 息及所述第 二比率信 息确定对应的非 中心区域， 其中， 所述非中心区域包括处于所述第一像素区域之外并处于所述第二比率信 息确定的缩放像素 范围之内的第二像素区域， 所述第二比率信息小于第一比率信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据 所述中心点集信 息中多个3D点信 息确定 对应的一个或多个子平面信息， 包括： 根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应至少一个初始子平面信息， 其中， 所 述初始子平面信息包括由该初始子平面的初始种子点、 所述初始种子点的N个邻接点信息 组成的平面， N 为大于或等于 3的正整数； 根据所述至少一个初始子平面信 息及所述中心点集信 息确定一个或多个子平面信 息， 其中， 所述子平面信息包括由所述至少一个初始子平面信息之一及所述至少一个初始子平 面信息之一的邻接点信息组成的平面。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据 所述中心点集信 息中多个3D点信 息确定 对应至少一个初始子平面信息， 包括： 根据所述中心点集信息中初始种子点的初始法向量及所述初始种子点的邻接点信息 的初始邻接法向量确定对应的向量相似度； 若某邻接点信息的向量相似度 大于或等于向量相似度阈值， 则将该邻 接点信息确定为 所述初始种子点的目标邻接点信息； 取N个目标邻接点信息与所述初始种子点确定对应的初始子平面信息， 其中， N为大于 或等于3的正整数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114782862 A 2对所述中心点集信息中每个3D点信息， 利用最近邻搜索算法， 从所述中心点集信息中 多个3D点信息中取距离该3D点信息最近的M个邻接点信息作为该3D点信息的M个邻接点信 息， 根据每个3D点信息及 对应的M个邻接点信息确定每个3D点信息的初始平 面信息， 基于每 个3D点信息的初始 平面信息确定对应的初始法向量， 其中， M为大于或等于2的正整数。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 若所述中心点集信息中存在某个3D点信息的邻接点数量小于M， 则直接忽略该3D点信 息。 8.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述根据所述至少一个初始子平面信 息及所述中 心点集信息确定一个或多个子平面信息， 包括： 根据所述初始子平面信息及所述初始子平面信息的至少一个邻接点信息确定对应的 拟合子平面信息； 若所述至少一个邻接点信息的拟合子平面信息满足预设条件， 则将该邻 接点信息纳入所述初始子平面信息， 其中， 所述将该邻接点信息纳入所述初始子平面信息 包括更新所述初始子平面信息的邻接点信息以及基于所述拟合子平面信息更新所述初始 子平面信息； 重复上述所述初始子平面信 息及所述初始子平面信 息的邻接点信息的更新过程， 直至 遍历完最新更新的初始子平面信息的邻接点信息， 从而将最新更新的初始子平面信息确定 为对应子平面信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述根据所述至少一个初始子平面信 息及所述中 心点集信息确定一个或多个子平面信息， 还 包括： f取所述3D点信息中除所述子平面信息之外的其他点作为其他种子点， 根据所述其他 种子点及该其他种子点的邻接点信息确定对应其他初始子平面信息， 并基于所述其他初始 子平面信息重复所述其他初始子平面信息及对应邻接点信息的更新过程， 以更新所述其他 初始子平面信息， 直至遍历完所述其他初始子平面信息最新更新的邻接点信息， 从而将最 新更新的其他初始子平面信息确定为对应子平面信息， 其中， 所述其他初始子平面信息与 所述子平面信息不存在重 叠的3D点信息； 重复上述步骤f， 以获取多个子平面信息， 直至所述3D点信息中的剩余3D点信息无法执 行上述步骤f以拟合成一个平面。 10.根据权利要求4至9中任一项所述的方法， 其中， 所述初始种子点的点权重信 息在所 述中心点集信息的点权重集合中最小， 所述点权重集合包括所述中心 点集信息中每个3D点 信息的点权 重信息， 每 个3D点信息的点权 重信息与该3D点信息与图像中心的距离正相关。 11.根据权利要求9所述的方法， 其中， 所述其他种子点的点权重信息在所述其他点中 的其他点权重集合中最小， 每个3D点信息的点权重信息与该3D点信息与图像中心的距离正 相关。 12.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述一个或多个子平面信息确定所述 中心点集信息对应的中心 平面信息， 包括： 根据所述多个子平面信 息的平面权重信 息， 将平面权重信 息最小的子平面作为对应的 初始中心 平面信息， 其中， 所述平面权 重信息由对应子平面信息的均方误差确定； 根据所述初始中心平面信息及所述多个子平面信息中剩余子平面信息确定所述中心 点集信息对应的中心 平面信息 。权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114782862 A 3