(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210493552.5 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 深圳汇辰软件 有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区公明街 道上村社区永南工业区A区第3栋十楼 1004 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 肖遥 (51)Int.Cl. G01S 7/41(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种大目标检测方法、 大目标检测装置及电 子设备 (57)摘要 本申请公开了一种大目标检测方法、 大目标 检测装置、 电子设备及计算机可读存储介质。 其 中， 该方法包括： 获取待处理点云， 其中， 所述待 处理点云通过雷达对目标区域的探测得到； 对所 述待处理点 云进行聚类， 确定至少一个目标点集 合； 在所述至少一个目标点集合中， 筛选出大目 标点集合； 针对每个大目标点集合， 根据所述大 目标点集合所对应的目标属性信息， 确定所述大 目标点集合的待搜索范围； 在所述待搜索范围内 查找目标分裂点， 其中， 所述目标分裂点为与所 述大目标点集合相关， 但未被归类至所述大目标 点集合的点； 将所述目标分裂点归类至所述大目 标点集合。 本申请方案可以提升雷达对大目标的 检测准确率。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114966591 A 2022.08.30 CN 114966591 A 1.一种大目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处 理点云， 其中， 所述待处 理点云通过 雷达对目标区域的探测得到； 对所述待处 理点云进行聚类， 确定 至少一个目标点 集合； 在所述至少一个目标点 集合中， 筛选出大目标点 集合； 针对每个大目标点集合， 根据所述大目标点集合所对应的目标属性信息， 确定所述大 目标点集合的待搜索范围； 在所述待搜索范围内查找目标分裂点， 其中， 所述目标分裂点为与所述大目标点集合 相关， 但未被归类至所述大目标点 集合的点； 将所述目标分裂点归类至所述大目标点 集合。 2.如权利要求1所述的大目标检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述大目标点集合所对 应的目标属性信息， 确定所述大目标点 集合的待搜索范围， 包括： 在所述大目标点 集合中， 确定目的目标点； 以所述目的目标点为 圆心， 以指定目标长度的指定倍数为半径， 确定所述待搜索范围， 其中， 所述指定目标长度为所述大目标点 集合所对应的目标属性信息指示的目标长度。 3.如权利要求2所述的大目标检测方法， 其特征在于， 所述在所述待搜索范围内查找目 标分裂点， 包括： 将所述待搜索范围划分为 N个不重叠的待搜索子范围； 针对每个所述待搜索子范围， 计算所述待搜索子范围内的分裂点与 所述目的目标点的 速度差值之和， 其中， 所述分裂点 为未被归类至所述大目标点 集合的点； 根据所述速度差值之和， 确定目标搜索子范围； 将所述目标搜索子范围中的所有分裂点确定为目标分裂点。 4.如权利要求3所述的大目标检测方法， 其特征在于， 所述将所述待搜索范围划分为N 个不重叠的待搜索子范围， 包括： 基于所述待搜索范围的半径， 确定等分长度； 根据所述 等分长度， 将所述待搜索范围划分为 N个不重叠的待搜索子范围； 其中： 第1个待搜索子范围为： 以所述目的目标点为圆心， 以所述等分长度为半径的圆形范 围； 第i个待搜索子范围为： 第i个圆形与第i ‑1个圆形所形成的环形范围， 所述第i个圆形 以所述目的目标点为圆心， 以i倍的所述等分长度为半径， 所述第i ‑1个圆形以所述目的目 标点为圆心， 以i ‑1倍的所述 等分长度为半径， i 为大于1且小于N+1的正整数。 5.如权利要求3所述的大目标检测方法， 其特征在于， 所述计算所述待搜索子范围内的 分裂点与所述目的目标点的速度差值之和， 包括： 计算所述待搜索子范围内的每 个分裂点与所述目的目标点的径向速度差值 绝对值； 对计算所得的所述待搜索子范围内所有所述径向速度差值绝对值进行求和， 得到所述 速度差值之和。 6.如权利要求3所述的大目标检测方法， 其特征在于， 所述根据所述速度差值之和， 确 定目标搜索子范围， 包括： 检测第k+1个所述待搜索子范围的速度差值之和相比于第k个所述待搜索子范围的速权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114966591 A 2度差值之和是否发生 突变， 其中， k初始为1； 若检测到第k+1个所述待搜索子范围的速度差值之和相比于第k个所述待搜索子范围 的速度差值之和发生 突变， 则将前k个所述待搜索子范围均确定为所述目标搜索子范围； 若检测到第k+1个所述待搜索子范围的速度差值之和相比于第k个所述待搜索子范围 的速度差值之和未发生突变， 则将k更新为下一个正整数， 并返回执行所述检测第k+1个所 述待搜索子范围的速度差值之和相比于第k个所述待搜索子范围的速度差值之和是否发生 突变的步骤及后续 步骤， 其中， 更新后的k小于N。 7.如权利要求1所述的大目标检测方法， 其特征在于， 所述在所述至少一个目标点集合 中， 筛选出大目标点 集合， 包括： 接收路侧单 元上传的至少一条目标属性信息， 所述路侧单 元与所述雷达已同步； 将所述至少一条目标属性信息与所述至少一个目标点 集合进行融合； 基于各个所述目标点集合所对应的目标属性信 息， 筛选出所述至少一个目标点集合中 的大目标点 集合。 8.一种大目标检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取待处理点云， 其中， 所述待处理点云通过雷达对目标区域的探测得 到； 第一确定模块， 用于对所述待处 理点云进行聚类， 确定 至少一个目标点 集合； 筛选模块， 用于在所述至少一个目标点 集合中， 筛选出大目标点 集合； 第二确定模块， 用于针对每个大目标点集合， 根据所述大目标点集合所对应的目标属 性信息， 确定所述大目标点 集合的待搜索范围； 查找模块， 用于在所述待搜索范围内查找目标分裂点， 其中， 所述目标分裂点为与所述 大目标点 集合相关， 但未被归类至所述大目标点 集合的点； 归类模块， 用于将所述目标分裂点归类至所述大目标点 集合。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114966591 A 3