(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123388027.7 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 上海东庭自动化 技术有限公司 地址 201507 上海市金山区金山工业区金 舸路288号15幢102室 (72)发明人 赵骁翔　范悦　薛剑　常明　 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 19/06(2006.01) H02J 7/00(2006.01) H02J 50/00(2016.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种巡检机器人巡检系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种巡检机器人巡检系 统， 属于巡检机器人领域， 其包括吊装轨道、 防爆 巡检机器人和防爆无线充电桩； 所述吊装轨道吊 装于待巡检环 境； 所述防爆巡检机器人吊装于所 述吊装轨道； 所述防爆无线充电桩设置于所述防 爆巡检机器人巡检 路径， 用于给所述防爆巡检机 器人无线充电； 考虑到在特殊工作环境下， 巡检 路径长， 巡检频次高的场合， 本申请独创在一条 吊装轨道吊设多台巡检机器人， 馈电巡检机器人 通过防爆轨道横移机构移出吊装轨道进行充电， 同时副轨道衔接吊装轨道， 不影 响其他巡检机器 人的正常使用。 权利要求书2页 说明书5页 附图8页 CN 216634405 U 2022.05.31 CN 216634405 U 1.一种巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 包括吊装轨道、 防爆巡检机器人和防爆无线 充电桩； 所述吊装轨道吊装于待巡检环境； 所述防爆巡检机器人吊装于所述吊装轨道； 所述 防爆无线充电桩设置于所述防爆巡检机器人巡检路径， 用于给所述防爆巡检机器人无线充 电。 2.根据权利要求1所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述防爆巡检机器人设置 有多台， 还包括防爆轨道横移机构； 所述防爆轨道横移机构用于将其中一台馈电状态的所 述防爆巡检机器人移出 所述吊装轨道、 并抵 近所述防爆无线 充电桩进行充电。 3.根据权利要求2所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述防爆轨道横移机构包 括替换轨道和滑动装置； 所述替换轨道包括主轨道、 副轨道和连接体， 所述连接体连接于所 述主轨道和所述副轨道之间； 所述滑动装置吊装于待巡检环境， 所述滑动装置连接于所述 连接体， 用于将所述主轨道衔接 于所述吊装轨道或将所述副轨道衔接 于所述吊装轨道。 4.根据权利要求3所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述滑动装置包括滚珠丝 杠副、 导向杆和安装座； 所述导向杆两端 各通过一块所述的安装座吊装于所述待巡检环境； 所述滚珠丝杠副包括丝杆、 丝杆螺母和减速电机， 所述丝杆平行于所述导向杆， 所述丝杆两 端各通过一个轴套连接于所述安装座， 所述丝杆一端贯穿所述安装座连接于所述减速电 机， 所述减速电机安装于所述安装座； 所述丝杆螺母套设于所述丝杆， 所述导向杆贯穿所述 丝杆螺母， 所述丝杆螺母固定连接 于所述连接体。 5.根据权利要求1所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述防爆无线充电桩包括 正压仓、 无线充电模块和正压机构； 所述正压仓包括管状仓体、 仓门和仓门启闭机构， 所述 仓门启闭机构连接于管状仓体和仓门之间； 所述 吊装轨道贯穿所述管状仓体， 所述仓门开 设豁口结构， 所述豁口结构和所述 吊装轨道截面形状相同， 仓门关闭状态所述豁口结构抱 合所述吊装轨道； 所述无线充电模块设置于所述管状仓体内侧 壁， 用于给所述防爆巡检机 器人无线充电； 所述正压机构设置于所述管状仓体， 用于在所述仓门关闭状态下维持管状 仓体内腔处于正压状态。 6.根据权利要求5所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述管状仓体两端设置裙 板， 所述裙板开设两条相互平行的长孔； 所述仓门包括左侧移门、 左侧导轨、 右侧移门和右 侧导轨， 所述左侧 导轨和所述右侧 导轨相对安装于所述裙板外端面， 且所述左侧 导轨和所 述右侧导轨均与所述长孔平行布置， 所述左侧移门和所述右侧移门分别滑动装配于所述左 侧导轨和所述右侧 导轨； 所述仓门启闭机构包括第一气缸和第二气缸， 所述第一气缸和所 述第二气缸均安装于所述裙板的内端面， 所述第一气缸和所述第二气缸均连接外部气源； 还包括左侧连接块和右侧连接块， 所述左侧连接块一端连接于所述第一气缸的活塞杆端 部、 另一端贯穿其中一个所述长孔连接于所述左侧移门； 所述右侧连接块一端连接于所述 第二气缸的活塞杆端部、 另一端贯 穿另一个所述长孔连接 于所述右侧移门。 7.根据权利要求6所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述长孔的两端各设置一 个定位传感器， 用于控制仓门的启闭位置 。 8.根据权利要求6所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 所述裙板外端面设置垫 圈， 所述垫圈环绕所述管状仓体端部通道口， 所述左侧移门的内端面和所述右侧移门的内 端面均设置挡圈， 所述左侧移门和所述右侧移门闭合状态下、 所述挡圈的内圈面抱合所述 垫圈的外圈面。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216634405 U 29.根据权利要求6所述的巡检机器人巡检系统， 其特征在于， 还包括罩体， 所述罩体罩 设于防爆无线 充电桩、 并通过螺 栓固定于所述裙板的侧壁。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216634405 U 3