(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210822608.7 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 蔡蕾 地址 200120 上海市浦东 新区张江高科技 园区博云 路2号 (72)发明人 蔡蕾　 (51)Int.Cl. H02G 1/02(2006.01) H02G 1/12(2006.01) H02G 1/14(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 5/02(2006.01) B64C 39/02(2006.01) (54)发明名称 一种具有抗 风阻能力的线缆检修机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种具有抗风 阻能力的线缆 检修机器人， 包括机体， 所述机体的上部安装有 飞行机构、 定位清理机构、 切除机构以及设置在 切除机构一侧的修补机构， 所述飞行机构包括四 个连接架和桨叶， 所述桨叶的外侧设置有保护 罩， 所述机体的底部对称安装有起落架， 所述机 体的顶部边缘处安装有摄像头， 且 所述机体的底 板上对称开 设有滑动槽。 本发明设置的切除机构 在将破损部位的表皮进行切除的基础上， 能将切 除的表皮剥离线缆， 通过设置的修补机构能够对 线缆进行修补， 使破损部位形成一层新的表皮， 本发明能够完成线缆的巡检以及破损位置的修 补工作， 无需人工对线缆进行修补， 不仅更加安 全， 且效率高。 权利要求书3页 说明书8页 附图18页 CN 115296202 A 2022.11.04 CN 115296202 A 1.一种具有抗 风阻能力的线缆检修机器人， 其特 征在于， 包括： 机体(1)， 所述机体(1)的上部安装有飞行机构， 所述飞行机构包括四个连接架(14)和 桨叶(15)， 所述桨叶(15)的外侧设置有保护 罩(3)， 所述机体(1)的底部对称安装有起落架 (4)， 所述机体(1)的顶部边缘处安装有摄像头(2)， 且所述机体(1)的底板上对称开设有滑 动槽(11)， 所述滑动槽(11)的一侧 对称开设有两组引导槽(12)， 所述引导槽(12)的一侧开 设有条形孔； 定位清理机构(8)， 所述定位清理机构(8)设置在两个起落架(4)之间， 所述定位清理机 构(8)包括驱动电机(81)、 双向丝杆(82)、 夹持部以及设置在夹持部对面的清理部， 所述双 向丝杆(82)转动设置在机体(1)内部， 所述夹持部和清理部均设置在机体(1)底部； 切除机构(6)以及设置在切除机构(6)一侧的修补机构(7)， 所述切除机构(6)和修补机 构(7)设置在夹持部和清理部之间， 所述切除机构(6)用于切除线缆破损部位的外表皮， 所 述修补机构(7)用于修补线缆破损部位。 2.根据权利要求1所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人， 其特征在于： 所述双 向丝杆(82)的一端与驱动电机(81)的输出轴固定连接， 所述双向丝杆(82)的外壁上啮合连 接有两个运动方向相反的螺母座(83)， 两个所述螺母座(83)的一侧均安装有与滑动槽(11) 滑动配合的滑动部， 每个所述滑动部的底部均安装有移动支架(86)， 所述移动支架(86)的 中部开设有避让口， 所述移动支架(86)上开设有两个通槽， 所述通槽内滑动设置有滑动件 (88)， 所述滑动件(88)的一侧安装有自适应弹簧(87)， 所述滑动件(88)的一侧通过自适应 弹簧(87)与移动支架(86)相连， 且所述夹持部由两个呈对称设置的夹持轮(84)组成， 两个 所述夹持轮(84)的中心处均转动设置有轴杆， 两个所述轴杆插接固定于位于前方的两个滑 动件(88)中心 位置， 所述夹持轮(84)的截面形状 设置为V形， 且 所述驱动电机(81)固定安装 在机体(1)内部 。 3.根据权利要求2所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人， 其特征在于： 所述清 理部由两个呈对称设置的清理轮(85)组成， 所述清理轮(85)包括两个固定盘(851)以及固 定安装在两个固定盘(851)中间的清理滚筒(852)， 所述清理滚筒(852)的外壁上沿径向设 置有多组呈环形阵列分布的清理毛刷(853)和喷气孔， 所述喷气孔与清理毛刷(853)间隔设 置， 所述清理滚筒(852)的一端中心处连通设置有进气管(854)， 所述进气管(854)贯穿设置 在其中一个固定盘(8 51)的中心位置， 所述进气管(8 54)的顶端穿过条形孔后贯穿位于后方 的滑动件(88)， 所述进气管(854)通过轴承与滑动件(88)转动 连接， 所述进气管(854)的上 部固定套接有限位环(85 5)。 4.根据权利要求3所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人， 其特征在于： 所述切 除机构(6)包括切除电机(61)、 传动 杆、 切除部(63)、 两个电动推杆(65)以及锁紧部(635)， 所述切除电机(61)的输出轴与传动杆的上端固定连接， 所述切除电机(61)固定在机体(1) 顶板的底部， 所述传动杆贯穿机体(1)底板并通过轴承与机体(1)底板转动连接， 所述传动 杆的下端安装有传动齿轮(62)； 两个所述电动推杆(65)呈对称 设置， 两个所述电动推杆(65)均固定在机体(1)底部， 每 个所述电动推杆(65)的活塞 杆均安装有活动架(64)， 所述活动架(64)的两侧均安装有导向 滑轨(66)， 所述导向滑轨(66)固定于机体(1)底部， 所述导向滑轨(66)的内部滑动设置有两 个滑动杆(662)， 两个所述滑动杆(662)之间通过缓冲弹簧(661)相连， 每个所述滑动杆权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115296202 A 2(662)均与对应的活动架(64)固定连接； 所述切除部(63)为环形结构， 所述切除部(63)包括两个弧形固定台(631)， 所述 弧形固 定台(631)的内侧转动设置有弧形滑轨(632)， 所述弧形滑轨(632)内弧面的中心位置安装 有切割刀(634)， 所述切割刀(634)包括两个圆形刀片(6341)以及用于固定圆形刀片(6341) 的刀座(6343)， 所述刀座(6343)通过螺丝与弧形滑轨(632)固定连接， 两个所述圆形刀片 (6341)之间设置有剥离刀(6342)， 所述剥离刀(6342)一侧与刀座(6343)固定连接， 且所述 弧形固定台(631)的内弧面安装有弧形引导条(6312)， 所述弧形固定台(631)的一侧等间距 分布有若干个用于约束弧形滑轨(632)的限位轮(636)， 所述弧形固定台(631)的另一侧设 置有弧形导杆(633)， 所述弧形导杆(633)转动设置于弧形固定台(631)的下凹部位， 所述弧 形导杆(633)上等间距分布有若干个与传动齿轮(62)啮合的啮合齿， 所述弧形导杆(633)的 一侧与弧形滑轨(6 32)固定连接， 另一侧开设有与弧形导杆(6 33)配合的环槽(6 331)。 5.根据权利要求4所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人， 其特征在于： 两个所 述锁紧部(635)均包括贯穿设置于弧形固定台(631)上的电动锁紧推杆(6351)， 所述电动锁 紧推杆(6351)的活塞杆连接有连接臂(6352)， 所述连接臂(6352)靠近弧形导杆(633)的一 侧安装有多个与啮合齿啮合的锁紧齿(6353)， 且 所述电动锁紧推杆(6351)的外侧设置有避 让架(6311)， 所述避让架(6 311)的两端分别与弧形固定台(6 31)和活动架(64)固定连接 。 6.根据权利要求4所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人， 其特征在于： 所述修 补机构(7)包括伺服电机(73)、 两个呈对称设置的立板(75)和弧形修补件(71)， 所述伺服电 机(73)固定于机体(1)顶板的底部， 所述伺服电机(73)的输出轴套接固定有传动凸轮(74)， 且所述立板(75)固定在机体(1)的内底板上， 所述立板(75)的下部固定安装有截面形状为T 形的导向杆(751)， 所述导向杆(751)外部滑动设置有下部与引导槽(12)配合的滑动板 (77)， 所述滑动板(77)的一侧与传动凸轮(74)的外弧面相接触， 另一侧通过连接弹簧(76) 与立板(75)相连， 所述滑动板(7 7)的底端安装有横杆； 两个所述 弧形修补件(71)的外弧面均安装有固定臂(72)， 所述 固定臂(72)固定于横杆 底部， 两个所述弧形修补件(71)内均设置有冷却腔(713)， 两个所述弧形修补件(71)的中部 均贯通设置有修补液进口(715)， 所述修补液进口(715)的两侧分别 安装有与冷却腔(713) 连通的冷却液进口(714)和冷却液出口， 且其中一个弧形修补件(71)上并排设置有多个导 柱(711)， 另一个弧形修补件(71)上开设有与导柱(71 1)适配的导柱孔(712)。 7.根据权利要求5所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人， 其特征在于： 所述机 体(1)的内部安装有气泵(16)， 所述气泵(16)的出气端通过送气管路与进气管(854)相连， 所述气泵(16)的一侧安装有控制器(5)， 所述控制器(5)的一侧安装有料箱(17)和冷却液存 储箱(13)， 所述料箱(17)和冷却液存储箱(13)的一侧分别安装有熔体泵(172)和循环泵 (131)， 所述熔体泵(172)的进口通过管路与料箱(17)的出口相连， 所述熔体泵(172)的出口 通过修补液 管路与修补液进口(715)相连； 所述循环泵(131)的进口通过冷却管路与冷却液出口