(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210655205.8 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 苏州立天智能科技有限公司 地址 215331 江苏省苏州市昆山市陆家镇 华阳路190号 (72)发明人 孙欣　白亮亮　于涛　 (74)专利代理 机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 专利代理师 刘桂芝 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B08B 1/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 一种光伏 清扫机器人及清扫方法 (57)摘要 本发明提供了一种光伏清扫机器人及清扫 方法， 光伏清扫机器人包括： 机器人本体， 所述机 器人本体的顶端设置有上盖板； 摄像头， 安装在 所述上盖板上； 控制端， 与所述机器人本体及所 述摄像头通信连接， 用于控制所述摄像头的拍摄 方向和所述机器人本体的前进方向相同， 并根据 所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清 扫监控。 该方案通过在机器人本体上安装摄像 头， 且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体 的前进方向相同， 从而能够根据摄像头的拍摄图 像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控， 适用于光伏电站的复杂地形以及具有清扫监控 的清扫场景。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114905531 A 2022.08.16 CN 114905531 A 1.一种光伏 清扫机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人本体， 所述机器人本体的顶端设置有上盖 板； 摄像头， 安装在所述上盖 板上； 控制端， 与所述机器人本体及所述摄像头通信连接， 用于控制所述摄像头的拍摄方向 和所述机器人本体的前进方向相同， 并根据所述摄像头的拍摄图像进 行清扫中断控制和清 扫监控。 2.根据权利要求1所述的一种光伏 清扫机器人， 其特 征在于， 所述控制端包括： 第一驱动模块， 用于在清扫前， 驱动所述摄像头旋转， 使所述摄像头的拍摄方向与所述 机器人本体的前进方向相同， 并控制所述摄 像头进行拍摄； 接收模块， 用于 接收所述摄 像头的拍摄图像； 图像对比模块， 用于将所述拍摄图像与预设图像进行对比， 判断所述机器人本体的前 进方向是否在清扫范围内或环境是否异常， 若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范 围内或环境异常， 则所述控制端向所述机器人本体发送 清扫中断指令 。 3.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人， 其特征在于， 所述摄像头的数量为一 个， 安装在所述上盖 板的顶面中央。 4.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人， 其特征在于， 所述摄像头的数量为两 个， 分别安装在所述上盖 板的顶面两末端中间位置； 两个所述摄 像头均由所述控制端独立控制， 且两个所述摄 像头的拍摄方向相同。 5.根据权利要求3 ‑4任一所述的一种光伏清扫机器人， 其特征在于， 所述控制端还包 括： 第二驱动模块， 用于控制所述机器人本体按照预设路径进行往返清扫； 所述控制端在所述机器人本体清扫 到预设路径的单向末端后， 通过所述第 一驱动模块 控制所述摄 像头旋转180°。 6.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人， 其特征在于， 所述摄像头的数量为四 个， 分别安装在所述上盖 板的顶面四角； 四个所述摄像头两两背向相对设置， 并均朝向所述机器人本体的外侧， 四个所述摄像 头均由所述控制端独立控制。 7.根据权利要求6所述的一种光伏 清扫机器人， 其特 征在于， 所述控制端还 包括： 第三驱动模块， 用于驱动拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相反的两个所述摄像 头对清扫后的路径进行拍摄， 获得清扫后图像； 判断模块， 用于根据 所述清扫后图像判断清扫是否干净， 若判断为否， 则向所述控制端 发送反向清扫指令 。 8.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人， 其特征在于， 所述摄像头倾斜向下设 置， 且倾斜角度在3 0‑60°之间。 9.一种光伏 清扫机器人的清扫方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同， 所述机器人本体的顶端设置有 上盖板， 摄像头安装在所述上盖 板上； 根据所述摄 像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。 10.根据权利要求9所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法， 其特征在于， 所述的控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905531 A 2摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同， 具体包括： 在清扫前， 驱动所述摄像头旋转， 使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进 方向相同， 并控制所述摄 像头进行拍摄； 所述的根据所述摄 像头的拍摄图像进行清扫中断控制， 具体包括： 接收所述摄 像头的拍摄图像； 将所述拍摄图像与 预设图像进行对比， 判断所述机器人本体的前进方向是否在清扫范 围内或环境是否异常； 若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常， 则所述控制端向所述 机器人本体发送 清扫中断指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905531 A 3