(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210885882.9 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 山东孚岳电气有限公司 地址 255000 山东省淄博市高新区政通路 135号高创中心C座 411室 (72)发明人 任崇广　 (74)专利代理 机构 济南舜源专利事务所有限公 司 37205 专利代理师 刘庆国 (51)Int.Cl. B62D 55/265(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种电力设备清洗 攀爬机器人 (57)摘要 本发明公开了一种电力设备清洗攀爬机器 人， 属于电力设备技术领域， 包括两个攀爬履带 组件， 两个所述的攀爬履带 组件呈镜像对称设置 并通过传动组件 连接驱动， 在所述传动组件上设 置左右移动的喷水组件， 实现自由调节吸附力， 当机器人攀爬过程中吸力过大时， 磁力支柱可以 及时回弹， 保证履带整体结构稳定性； 当机器人 磁吸力过小时， 借助履带链板运转产生的压力和 复位弹簧可调节能力， 牢牢吸附在被吸附物上， 不会产生磁铁吸附不牢固的现象， 大大提升了机 器人整体安全性。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 115367011 A 2022.11.22 CN 115367011 A 1.一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 包括两个攀爬履带组件(1)， 两个所述 的攀爬履带组件(1)呈镜像对称设置并通过传动组件(2)连接驱动， 在所述传动组件(2)上 设置左右 移动的喷水组件(3)。 2.根据权利要求1所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 所述攀爬履带组 件(1)包括固定架(4)， 在所述固定架(4)两端分别设置转动连接的前链滚轮(5)和 后链滚轮 (6)， 在前链滚轮(5)和后链滚轮(6)上包覆啮合的履带链板(7)。 3.根据权利要求2所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 所述攀爬履带组 件(1)还包括设置在固定架(4)上并涨紧履带链板(7)的涨紧组件(8)。 4.根据权利要求3所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 所述涨紧组件 (8)包括滚动连接在履带链板(7)内表面的涨紧滚轮(81)， 在固定架(4)上对称设置前滑槽 (41)和后滑槽(42)， 在前滑槽(41)设置前支撑连杆(82)， 在后滑槽(42)内设置后支撑连杆 (83)， 前支撑连 杆(82)和后支撑连 杆(83)均铰接支撑涨紧滚轮(81)同一端。 5.根据权利要求4所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 所述履带链板 (7)包括磁力履板(71)， 所述磁力履板(71)由链条板(72)首尾 铰接相连。 6.根据权利要求5所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 所述磁力履板 (71)包括带板(711)， 在所述带板(711)上均匀设置磁力底座(712)， 在所述磁力底座(712) 上设有插接在磁力底座(712)顶部的磁力支柱(713)， 所述磁力支柱(713)一端部通过锁紧 螺母(714)限位在磁力底座(712)内， 另一端通过复位弹簧(715)连接磁力底座(712)顶部 。 7.根据权利要求6所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 传动组件(2)包 括前轮轴(9)、 车架(10)和后轮轴(11)， 所述前轮轴(9)通过轴承连接镜像对称设置的前链 滚轮(5)， 所述后轮轴(11)通过轴承连接镜像对称设置的后链滚轮(6)， 车架(10)焊接在镜 像对称设置的固定架(4)内侧， 所述前轮轴(9)上设置传动机构(12)， 所述车架(10)上设有 电机架(13)， 所述电机架(13)上设有连接传动机构(12)的驱动电机(14)。 8.根据权利要求1所述的一种电力设备清洗攀爬机器人， 其特征在于： 喷水组件(3)包 括两个固定在车架(10)上的轴承座(31)， 两个轴承座(31)对称设置， 在两个轴承座(31)之 间设置丝杠(32)， 在所述丝杠(32)上设有沿丝杠(32)轴向左右滑动的行走小车(33)， 所述 行走小车(3 3)上设置喷头(34)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115367011 A 2一种电力设 备清洗攀爬机 器人 技术领域 [0001]本发明属于电力设备技 术领域， 尤其是一种电力设备清洗 攀爬机器人。 背景技术 [0002]因长期暴露在野外， 电力设备在长期的连续运行过程中， 灰尘和 静电以及各种带 电粒子通过物理吸附作用， 微粒重力作用沉积 于设备表面， 使设备的散热能力下降、 影响其 运行质量和运行可靠性， 另外， 还对设备内的电路形成附加的微电路效应， 导致缓腐蚀作 用， 不同程度地引起设备的接触不良、 漏电等故障， 因此， 需要定期对设备进行清洗 。 [0003]传统清洗方式是借助伸缩梯或脚手架， 人工攀爬手动 清洗， 但是由于安装位置高， 手动清洗效率低下， 劳动强度较高， 人工攀爬过程中也存有一定的安全隐患。 目前演变到攀 爬机器人代替人工的办法， 攀爬机器人主要分为真空吸盘式吸 附和磁力吸 附。 真空吸盘式 吸附要求吸附平面光滑， 对粗糙平面吸附力很小， 磁力吸附是应用比较广泛的一种， 但是现 有技术中的磁 吸附在攀爬过程中吸 附力无法调节， 随着履带 的不断向上攀升， 磁铁容易与 吸附物之间产生缝隙进而降低磁铁吸力， 当吸力小于最小吸 附磁力时， 磁铁将处于悬空状 态最终导 致履带吸附不 牢， 造成危险。 发明内容 [0004]为了克服现有技术中磁力吸附不稳定的缺陷， 本发明提供一种电力设备清洗攀爬 机器人， 提升 了机器人整体安全性。 [0005]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种电力设备清洗攀爬机器人， 包 括两个攀爬履带组件， 两个所述的攀爬履带组件呈镜像对称设置并通过传动组件连接驱 动， 在所述传动组件上设置左右 移动的喷水组件。 [0006]作为本发明的进一步改进， 所述攀爬履带组件包括固定架， 在所述固定架两端分 别设置转动连接的前链滚轮和后链滚轮， 在前链滚轮和后链滚轮上包覆啮合的履带链板 。 [0007]作为本发明的进一步改进， 所述攀爬履带组件还包括设置在固定架上并涨紧履带 链板的涨紧组件。 [0008]作为本发明的进一步改进， 所述涨紧组件包括滚动连接在履带链板内表面的涨紧 滚轮， 在固定架上对称设置前滑槽和 后滑槽， 在前滑槽 设置前支撑连杆， 在后滑槽内设置后 支撑连杆， 前支撑连 杆和后支撑连 杆均铰接支撑涨紧滚轮同一端。 [0009]作为本发明的进一步改进， 所述履带链板包括磁力履板， 所述磁力履板由链条板 首尾铰接相连。 [0010]作为本发明的进一步改进， 所述磁力履板包括带板， 在所述带板上均匀设置磁力 底座， 在所述磁力底座上设有插接在磁力底座顶部的磁力支柱， 所述磁力支柱一端部通过 锁紧螺母限位在磁力底座内， 另一端通过复位弹簧连接磁力底座顶部 。 [0011]作为本发明的进一步改进， 传动组件包括前轮轴、 车架和后轮轴， 所述前轮轴通过 轴承连接镜像对称设置的前链滚轮， 所述后轮轴通过轴承连接镜像对称设置的后链滚轮，说　明　书 1/3 页 3 CN 115367011 A 3