(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210880107.4 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 安徽屹盛机电科技有限公司 地址 231500 安徽省合肥市庐江县高新 技 术产业开发区新 桥路59号 (72)发明人 卢正山　蔡廷寅　张庆玉　严冬冬　 (74)专利代理 机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 专利代理师 殷娟 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 9/023(2006.01) (54)发明名称 一种往复式自动高压清洗 机器人 (57)摘要 本发明提供一种往复式自动高压清洗机器 人包括可在水里进行移动的下潜 机构、 设于下潜 机构上对水里管道表面进行清理的清洁机构、 以 及设于下潜机构上定位管道在清洁机构位置的 定位组件， 清洁机构包括三个设于下潜机构下端 面上并相互平行的固定座、 活动设于固定座下端 面开设有弧状限位槽两侧的辅助弧条、 设于两个 辅助弧条底端上的固定组件、 以及设于弧状限位 槽内的清洁机构， 两个辅助弧条呈弧状的面与限 位槽相对， 并与限位槽组成与管道相匹配且呈圆 柱状的套槽； 本发明可以便捷的下潜到水中的管 道附近对管道表面的污物进行清理， 以便于管道 的正常检测， 提高了管道的检测 效率， 降低了管 道的清洁难度。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115122353 A 2022.09.30 CN 115122353 A 1.一种往复式自动高压清洗机器人， 包括可在水里进行移动的下潜机构、 设于所述下 潜机构上对水里管道(24)表面进行清理的清洁机构、 以及设于下潜机构上定位所述管道 (24)在所述清洁机构位置的定位组件， 其特征在于， 所述清洁机构包括三个设于下潜机构 下端面上并相互平行的固定座(8)、 活动设于所述固定座(8)下端面开设有弧状限位槽两侧 的辅助弧条(9)、 设于两个所述辅助弧条(9)底端上的固定组件、 以及设于所述弧状限位槽 内的清洁机构， 两个所述辅助弧条(9)呈弧状的面与限位槽相对， 并与限位槽组成与管道 (24)相匹配且呈圆柱状的套槽； 其中两个位于两端的固定座(8)与下潜机构底端面固定连接， 且位于之间的所述固定 座(8)通过往复组件设于固定座(8)下端面上。 2.根据权利要求1所述的一种 往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述清洁机构 包括设于所述限位槽槽壁 沿内环面开设清洁槽(15)内的清洁条(10)、 多个呈圆周阵列设于 所述清洁条(10)远离固定座(8)一侧侧面上的清洁刷(11)、 以及设于固定座(8)内的驱动组 件， 所述清洁条(10)呈弧条结构， 且清洁条(10)与清洁槽(15)相匹配； 两个所述辅助弧条 (9)内弧面上均开设有相互贯通并与清洁槽(15)贯通的辅助槽(16)， 且两个所述辅助槽 (16)开口长度之和小于清洁槽(15)开口 的长度。 3.根据权利要求2所述的一种往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述清洁槽 (15)和两个辅助槽(16)底壁上均开设有相互贯通的驱动槽(27)， 所述 驱动组件包括设于清 洁条(10)外弧面上且位于所述驱动槽(27)内的从动齿条(28)、 设于固定座(8)内对称设于 清洁条(10)侧面临近两端位置并与所述 从动齿条(28)啮合的驱动齿轮(19)、 以及设于固定 座(8)内并取 得两个所述驱动齿轮(19)同向同速转动的第一电机 。 4.根据权利要求1所述的一种 往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述往 复组件 包括一端垂直贯穿于位于之间所述固定座(8)端面且两端分别与位于两端所述固定座(8) 端面活动连接的往复丝杆(20)、 以及设于其中一个位于一端固定座(8)内并通过输出端连 接所述往复丝杆(20)一端的第二电机 。 5.根据权利要求1所述的一种 往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述固定组件 包括活动设于其中一个所述辅助弧条(9)底端端面上开设第一伸缩槽内的磁性可变的第一 磁铁、 以及设于另一个所述辅助弧条(9)底端 端面上开设第二伸缩槽底壁上的永磁铁 。 6.根据权利要求5所述的一种 往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述第 一磁铁 采用一端可穿设于第一伸缩槽 外部的电磁铁 。 7.根据权利要求1所述的一种 往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述定位组件 包括设于下潜机构两端并位于两个与下潜机构下端面固定的固定座(8)上的第一定位块 (12)、 两个分别通过不同第二定位块(25)设于不同所述辅助弧条(9)侧面上的定位轮(26)、 以及一端活动穿设于所述第一定位块(12)上且底端连接通过第三电机驱动的驱动轮(13) 的缓冲杆(14)， 所述驱动轮(13)与两个所述定位轮(26)关于所述套槽呈圆周阵列设置； 所 述驱动轮(13)通过驱动块与第一定位块(12)之间进行连接， 且所述驱动块与第一定位块 (12)之间连接有 套设于所述缓冲杆(14)上的缓冲弹簧。 8.根据权利要求7所述的一种 往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述下潜机构 包括上端面开设支撑槽(2)下端面两端固定连接不同所述固定座(8)的支撑块(1)、 设于所 述支撑槽(2)开口位置通过第一固定杆与支撑槽(2)内壁连接的密封舱(3)、 通过第二固定权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115122353 A 2杆设于支撑槽(2)开口位置并对称设于所述密封舱(3)两侧的多个竖向环(4)、 设于所述竖 向环(4)内通过第四电机驱动的竖向桨叶(5)、 以及设于对称垂直设于支撑块(1)对称侧面 上的两个横向环(6)内通过第五电机驱动的横向桨叶(7)。 9.根据权利要求8所述的一种往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述支撑块 (1)两端位于 两个固定座(8)上 方的位置设置所述第一定位 块(12)。 10.根据权利要求7所述的一种往复式自动高压清洗机器人， 其特征在于： 所述支撑块 (1)两端设置位于第一定位块(12)下方的位置 设置有两个一端相互贴合输出端相互远离的 气缸(21)、 设于两个所述气缸(21)输出端上并分别位于两个所述辅助弧条(9)上方的连接 块(22)、 以及顶端垂直设于所述连接块(22)下端面上且底端分别与不同所述辅助弧条(9) 侧面转动连接的伸缩杆(23)； 三个所述固定座(8)上位于同一侧的三个所述辅助弧条(9)外 弧面上均设置有联动块(17)， 且三个所述联动块(17)上活动穿设有联动杆(18)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115122353 A 3