(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210594968.6 (22)申请日 2022.05.29 (71)申请人 龙码视别 （北京） 科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区永丰路9号院3 号楼A座2层中段59 2号 (72)发明人 窦中杰　敖家志　张蕾　 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G01B 11/02(2006.01) G01B 11/06(2006.01) G06T 7/50(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 大物品的体积测量方法和装置 (57)摘要 本申请提供一种大物品的体积测量方法及 装置， 所述体积测量装置包括深度检测模组， 用 以获取大物品第一侧面的第一深度数据和获取 所述大物品第二侧面的第二深度数据， 其中所述 第一侧面和所述第二侧面相邻； 方向传感器， 用 以确定Z轴方向； 处理器， 用以将所述第一深度数 据和所述第二深度数据分别转换为第一深度点 云和第二深度点云， 根据第一深度点云和第二深 度点云计算所述大物品的长度、 宽度、 高度三边 边长和体积； 其中： 所述处理器根据所述方向传 感器获取的Z轴方向， 确定长度、 宽度、 高度三边 中与Z轴方向夹角最小的为所述大物品的高度。 计算结果精确， 无需通过地 面辅助。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 114963986 A 2022.08.30 CN 114963986 A 1.一种大物品的体积测量装置， 其特 征在于， 包括： 深度检测模组， 用以获取大物品第 一侧面的第 一深度数据和获取所述大物品第 二侧面 的第二深度数据， 其中所述第一侧面和所述第二侧面相邻； 方向传感器， 用以确定Z轴方向； 处理器， 用以将所述第 一深度数据和所述第 二深度数据分别转换为第 一深度点云和第 二深度点云， 根据第一深度点云和第二深度点云计算所述大物品的长度、 宽度、 高度三边边 长和体积； 其中： 所述处理器根据所述方向传感器获取的Z轴方向， 确定长度、 宽度、 高度三边中与Z轴方 向夹角最小的为所述大物品的高度。 2.如权利要求1所述的体积测量装置， 其特征在于： 所述处理器用以将所述第 一深度点 云切割为多个块， 通过聚类算法将同类块拟合为第一平面， 且抽象计算出第一平面的第一 外接矩形， 获取所述第一外接矩形两条边边长， 以及， 所述处理器用以将所述第二深度点云 切割为多个块， 通过聚类算法将同类块拟合为第二平面， 且抽象计算出第二平面的第二外 接矩形， 获取 所述第二外 接矩形两条边 边长。 3.如权利要求2所述的体积测量装置， 其特征在于： 所述处理器确定所述第 一外接矩形 和所述第二外 接矩形与Z轴方向夹角最小的边 为大物品的高度。 4.如权利要求1所述的体积测量装置， 其特征在于： 所述深度检测模组采集多帧所述第 一深度数据和多帧所述第二深度数据， 所述处理器根据获取的多帧所述第一深度数据和多 帧所述第二深度数据中的多个高度数据取平均值 为所述大物品的高度值。 5.如权利要求1所述的体积测量装置， 其特征在于： 包括瞄准模组， 用以瞄准待测量的 大物品， 所述处理器配置为仅计算所述瞄准模组 瞄准的大物品的体积而忽略所述大物品旁 边的其它物品。 6.一种大物品的体积测量方法， 其特 征在于， 包括： 通过深度检测模组获取大物品第 一侧面的第 一深度数据和第 二侧面的第 二深度数据， 其中所述第一侧面和所述第二侧面相邻； 处理器将所述第一深度数据和所述第二深度数据分别转换为第一深度点云和第二深 度点云， 根据第一深度点云和第二深度点云获取所述大物品的长度、 宽度、 高度三边边长和 体积， 其中， 获取所述大物品高度的步骤包括： 通过方向传感器获取Z轴方向， 确定长度、 宽 度、 高度三 边中与Z轴方向夹角最小的为所述大物品的高度。 7.如权利要求6所述的大物品的体积测量方法， 其特征在于： 其中， 根据第一深度点云 和第二深度点云获取所述大物品的长度、 宽度、 高度三边边长和体积包括： 将所述第一深度 点云切割为多个块， 通过聚类算法将同类块拟合为第一平面， 且抽象计算出第一平面的第 一外接矩形， 获取所述第一外接矩形两条边边长， 以及， 将所述第二深度点云切割为多个 块， 通过聚类算法将同类块拟合为第二平面， 且抽象计算出第二平 面的第二外接矩形， 获取 所述第二外 接矩形两条边 边长。 8.如权利要求7所述的大物品的体积测量方法， 其特征在于： 还包括： 确定所述第一外 接矩形和所述第二外 接矩形与Z轴方向夹角最小的边 为大物品的高度。 9.如权利要求6所述的大物品的体积测量方法， 其特征在于： 其中， 根据第一深度点云 和第二深度点云获取所述大物品的长度、 宽度、 高度三边边长和体积包括： 所述深度检测模权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114963986 A 2组采集多帧所述第一深度数据和多帧所述第二深度数据， 所述处理器根据获取的多帧所述 第一深度数据和多帧所述第二深度数据中的多个高度数据取平均值为所述大物品的高度 值。 10.如权利要求6所述的大物品的体积测量方法， 其特征在于： 包括瞄准待测量的大物 品， 所述处 理器配置为仅计算瞄准的大物品的体积而 忽略所述大物品旁边的其它物品。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114963986 A 3