(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210977887.4 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 深圳航天科技创新研究院 地址 518063 广东省深圳市南 山区粤海街 道科技南十路6号 (72)发明人 由嘉　胡韫良　魏先洋　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. B24B 49/12(2006.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/32(2022.01) G06V 10/56(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 基于路径调整移动机器人作业的方法及移 动机器人 (57)摘要 本发明公开了一种基于路径调整移动机器 人作业的方法及移动机器人， 其方法包括： 采集 打磨工位中打磨对象下的打磨区域图像； 提取打 磨区域图像的主色； 基于打磨区域图像的主色判 断所述打磨区域图像是否达到 路径调整状态； 若 判断所述打磨区域图像达到 路径调整状态， 则停 止移动机器人对打磨对象进行打磨作业， 并基于 路径调整状态调整移动机器人进入下一个打磨 工位。 本发 明通过采集移动机器人所作业区域的 打磨区域图像， 实现移动机器人对打磨对象 的精 细化控制， 在触发打磨生产线下一个 打磨对象 的 路径调整。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115464557 A 2022.12.13 CN 115464557 A 1.一种基于路径调整移动机器人作业的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集打磨工位中打磨对象下的打磨区域图像； 提取打磨区域图像的主色； 基于打磨区域图像的主色判断所述打磨区域图像是否 达到路径调整状态； 若判断所述打磨区域图像达到路径调整状态， 则停止移动机器人对打磨对象进行打磨 作业， 并基于路径调整状态调整移动机器人进入下一个打磨工位。 2.如权利要求1所述的基于路径调 整移动机器人作业的方法， 其特征在于， 所述提取打 磨区域图像的主色包括： 将打磨区域图像用CIELAB颜色空间表示且进行颜色空间量化获得若干级量化颜色并 统计每级量化颜色在打磨区域中出现的频次； 将聚类样本由像素空间映射到颜色空间得到颜色样本空间； 使用谱系聚类算法对映射后的颜色样本空间中的各级色彩进行聚类并获取谱系聚类 的结果类心； 以谱系聚类的结果作为初始类心， 对聚类样本进行快速FCM聚类， 确定打磨区域图像的 主要颜色。 3.如权利要求1所述的基于路径调 整移动机器人作业的方法， 其特征在于， 所述基于打 磨区域图像的主色判断所述打磨区域图像是否 达到路径调整状态包括： 基于颜色距离公式计算打磨区域图像中每个像素颜色与所述打磨区域图像的主色的 颜色距离， 并将像素颜色归入颜色距离最小的主色， 统计打磨区域图像的主色所覆盖的像 素数； 计算打磨区域图像的主色的空间分布信息熵； 根据所述空间分布信息熵判断所述打磨区域图像是否 达到路径调整状态。 4.如权利要求1所述的基于路径调 整移动机器人作业的方法， 其特征在于， 所述采集打 磨工位中打磨对象下的打磨区域图像包括： 对打磨区域图像进行 预处理； 对预处理后的打磨区域图像进行图像裁 剪。 5.如权利要求4所述的基于路径调 整移动机器人作业的方法， 其特征在于， 所述对打磨 区域图像进行 预处理包括： 提取打磨区域图像D1并从RGB彩色空间转换到HSV空间， 从而得到打磨区域图像D1的色 彩特征， 包括： 色调H分量、 饱和度S分量和亮度V分量； 根据打磨区域图像D1的色彩特征， 设置色调H分量的第一阈值和饱和度S分量的第二阈 值； 根据所述第一阈值和第二阈值判断打磨区域图像D1的各个像素点所在区域， 并完成对 打磨区域图像的背景移除处 理， 得到移除背景后的打磨区域图像D2。 6.如权利要求5所述的基于路径调 整移动机器人作业的方法， 其特征在于， 所述对预处 理后的打磨区域图像进行图像裁 剪包括： 对移除背景后的打磨区域图像D2进行平滑处理， 再裁剪出打磨区域图像D3， 将裁剪出 的打磨区域图像D3进行尺度归一 化处理， 得到归一 化后的打磨区域图像D4。 7.如权利要求3所述的自适应调节移动机器人作业 区域颜色的方法， 其特征在于， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464557 A 2根据所述空间分布信息熵判断所述打磨区域图像是否 达到路径调整状态包括： 获取打磨对象的打磨图像阈值信息熵； 将所述打磨图像阈值信息熵与所述空间分布信息熵进行相似度匹配， 获得相似系数； 判断所述相似系数 是否达到路径调整状态。 8.如权利要求1至7任一项所述的自适应调节移动机器人作业区域颜色的方法， 其特征 在于， 所述方法还 包括： 若判断所述打磨区域图像未达到路径调 整状态， 则触发移动机器人继续对打磨对象进 行打磨作业。 9.一种移动机器人， 其特 征在于， 所述移动机器人包括： 采集模块， 用于采集打磨工位中打磨对象下的打磨区域图像； 主色提取模块， 用于提取打磨区域图像的主色； 判断处理模块， 用于基于打磨区域图像的主色判断所述打磨区域图像是否达到路径调 整状态； 路径调整模块， 用于在判断所述打磨区域图像达到路径调整状态时， 则停止移动机器 人对打磨对象进行打磨作业， 并基于路径调整状态调整移动机器人进入下一个打磨工位。 10.如权利要求8所述的移动机器人， 其特 征在于， 所述判断处 理模块包括： 像素计算单元， 用于基于颜色距离公式计算打磨区域图像中每个像素颜色与 所述打磨 区域图像的主色的颜色距离， 并将像素颜色归入颜色距离最小的主色， 统计打磨区域图像 的主色所覆盖的像素 数； 信息熵单 元， 用于计算打磨区域图像的主色的空间分布信息熵； 判断单元， 用于根据 所述空间分布信 息熵判断所述打磨区域图像是否达到路径调 整状 态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464557 A 3