(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210778832.0 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 江苏拓嘉工程设计 研究院有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区淳化 街 道同心街3 36号 (72)发明人 王卿义　渠立国　周广泉　周广　 孙红军　吴冬　 (74)专利代理 机构 南京泰普专利代理事务所 (普通合伙) 32360 专利代理师 方晓雯 (51)Int.Cl. G06T 7/13(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/20(2017.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 20/17(2022.01) G06T 5/50(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 基于航拍视频的路径综合信息流生成方法 及系统 (57)摘要 本发明提出一种基于航拍视频的路径综合 信息流生 成方法及系统， 属于航拍图像数据处理 的技术领域。 其中方法包括步骤为： 根据已有的 航拍无人机数量划分目标研究区域； 基于划分好 的目标研究区域规划无人机的航拍路径； 按照规 划好的航拍路径进行实时的图像数据采集； 通过 无线传输技术将采集到的图像数据传输至用户 总控终端； 用户总控终端通过构建的图像数据分 析模型对采集到的图像数据进行目标分析， 识别 图中的目标物； 基于目标物分析结果通过添加标 记的形式， 以及目标分析结果融合至同一画面中 的操作， 将最终的画面呈现至用户终端。 本发明 通过缩短获取目标区域覆盖范围的数据采集时 间， 降低了对航拍设备高性能的需求， 从而减少 了硬件投入成本 。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115239748 A 2022.10.25 CN 115239748 A 1.一种基于航拍视频的路径综合信息流 生成方法， 其特 征在于， 具体包括以下步骤： 步骤1、 根据已有的航拍无 人机数量划分目标研究区域； 步骤2、 基于划分好的目标研究区域 规划无人机的航拍路径； 步骤3、 按照规划好的航拍路径进行实时的图像数据采集； 步骤4、 通过 无线传输技 术将采集到的图像数据传输 至用户总控终端； 步骤5、 所述用户总控终端通过构建的图像数据分析模型对采集到的图像数据进行目 标分析， 识别图中的目标物； 步骤6、 基于目标物分析结果通过添加标记的形式， 以及目标分析结果融合至同一画面 中的操作， 将最终的画面呈现至用户可视化终端。 2.根据权利要求1所述的一种基于航拍视频的路径综合信 息流生成方法， 其特征在于， 划分目标研究区域的过程具体包括以下步骤： 步骤1.1、 采用外围角点标识的方式对目标区域进行表示； 步骤1.2、 通过边界外扩的方式将目标研究区域 转化成规则的矩形区域； 步骤1.3、 根据预设边长将所述矩形区域进行栅格化处 理， 获取栅格图； 步骤1.4、 基于获取到的栅格图建立二维直角坐标系， 并标记目标区域相应的栅格位 置， 用于后续 航拍路径规划的依据。 3.根据权利要求1所述的一种基于航拍视频的路径综合信 息流生成方法， 其特征在于， 基于划分好的目标研究区域 规划无人机的航拍路径时， 具体包括以下步骤： 步骤2.1、 根据需求设定目标区域分配限制条件； 步骤2.2、 读取划分好的目标研究区域， 基于分配限制条件以及航拍无人机数量分配对 应的区域 集合； 步骤2.3、 基于分配好的区域 集合中规划无 人机的航拍路径； 所述分配限制条件的属性包括： 航拍 无人机之间对应的覆盖区域之间不存在交集、 所 有航拍无人机对饮的覆盖区域总和等于总的目标研究区域、 每个航拍无人机对应的覆盖区 域大小差异在预设范围之内。 4.根据权利要求1所述的一种基于航拍视频的路径综合信 息流生成方法， 其特征在于， 识别图中的目标物的过程具体包括以下步骤： 步骤5.1、 读取获取到的图像数据； 步骤5.2、 对获取到的图像数据进行 预处理； 步骤5.3、 通过聚类分析提取目标 特征值； 步骤5.4、 采用边 缘检测对聚类分析后的图像进行处 理， 提取目标轮廓； 步骤5.5、 基于提取到的目标轮廓， 采用图像数据分析模型进行目标种类的识别分析。 5.根据权利要求1所述的一种基于航拍视频的路径综合信 息流生成方法， 其特征在于， 融合图像数据分析结果并将最终的画面呈现至用户可视化终端的过程中， 采用最佳缝合线 的方式对视频图像数据进行融合， 具体包括以下步骤： 步骤6.1、 获取处 理后的视频图像数据； 步骤6.2、 对获取到的图像数据进行背景消除处 理， 检测图像中的运动物体； 步骤6.3、 基于运动物体的检测结果， 获取每一帧视频图像的前 景图像； 步骤6.4、 依据当前帧的前 景图像动态更新 最佳缝合线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239748 A 2步骤6.5、 优化缝合线产生的裂缝， 实现最终的图像融合。 6.根据权利要求5所述的一种基于航拍视频的路径综合信 息流生成方法， 其特征在于， 对图像数据进行融合操作之前还 包括以下步骤： 步骤6.0、 通过缩小图像尺寸的方式， 对待融合的图像进行 下采样。 7.根据权利要求5所述的一种基于航拍视频的路径综合信 息流生成方法， 其特征在于， 检测视频中运动物体的过程具体包括以下步骤： 步骤6.2.1、 通过背景建模获取近似背景图像的像素值， 得到背景参 考图像数据； 步骤6.2.2、 将每一帧图像数据与所述背景参考图像数据进行差分运算， 并进行二值化 处理； 步骤6.2.3、 根据二 值化处理后的区域颜色， 判断运动物体所在区域； 所述二值化处理后的区域颜色包括黑色跟白色， 当二值化处理后的区域颜色为白色时 表示当前区域 为运动物体所在区域； 反 之， 则不是运动物体所在区域。 8.一种基于航拍视频的路径综合信息流生成系统， 用于实现如权利要求1 ‑7任意一项 所述的路径综合信息流 生成方法， 该系统具体包括以下模块： 用于划分目标研究区域的区域划分模块； 用于规划无 人机的航拍路径的路径规划模块； 用于实现数据采集的数据获取模块； 用于传输数据至用户总控终端的数据传输模块； 用于识别采集数据中目标物的目标分析模块； 用于呈现目标物的显示模块。 9.一种基于航拍视频的路径综合信息流 生成设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处理器以及存 储有计算机程序指令的存 储器； 所述处理器读取并执行所述计算机程序指令， 以实现如权利要求1 ‑7任意一项所述的 路径综合信息流 生成方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序指令， 所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任意一项所述的路径 综合信息流 生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239748 A 3