(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210836713.6 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 深圳大学 地址 518060 广东省深圳市南 山区南海大 道3688号 (72)发明人 阳召成　谭丽权　初萍　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 潘登 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06M 1/27(2006.01) (54)发明名称 一种车辆计数方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种车辆计数方法、 装置、 电 子设备及存储介质； 该方法包括： 获取被测道路 在各个时刻上的交通特征； 对被测道路在各个时 刻上的交通特征进行分类； 基于被测道路在各个 时刻上的交通特征的分类结果， 对 各瞬时交通状 态进行目标检测与聚类； 并基于被测道路在各个 时刻上的交通状态的分类结果进行时间滑窗积 累， 对被测道路在预定时间段内的交通状态进行 分类； 基于被测道路在预定时间段内的交通状态 的分类结果以及目标检测与聚类结果， 对各预定 时间段内的交通状态进行不同模 型的车辆跟踪； 根据被测道路上的车辆的跟踪结果， 融合目标相 似性规则与对轨迹断续问题进行处理， 对被测道 路在预定时间段内的车辆进行计数。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115147783 A 2022.10.04 CN 115147783 A 1.一种车辆计数 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取被测道路在各个时刻上的交通特 征； 对所述被测道路在各个时刻上的交通特征进行分类， 得到所述被测道路在各个时刻上 的交通状态的分类结果； 基于所述被测道路在各个时刻上 的交通状态的分类结果， 对各瞬 时交通状态进 行目标检测与聚类； 并基于所述被测道路在各个时刻上的交通状态的分类结 果进行时间滑 窗积累， 对所述被测道路在预定时间段内的交通状态进行分类， 得到被测道 路在预定时间段内的交通状态的分类结果； 基于所述被测道路在预定时间段内的交通状态的分类结果以及目标检测与聚类结果， 对各预定时间段内的交通状态进 行不同模型的车辆跟踪， 得到所述被测道路上的车辆的跟 踪结果； 根据所述被测道路上的车辆的跟踪结果， 融合目标相似性规则并对轨迹断续问题进行 处理， 对所述被测道路在所述预定时间段内的车辆进行计数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取被测道路在各个时刻上的交通特征， 包括： 对雷达在各个时刻上的回波信号进行预处理， 得到所述被测道路在各个时刻上的距离 角度谱； 根据所述被测道路在各个时刻上的距离角度谱， 计算所述被测道路在各个时刻上的交 通特征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 对所述被测道路在各个时刻上的交通状态 进行分类， 包括： 根据所述被测道路在各个时刻上的距离角度谱， 统计所述被测道路在预定时间段内的 有效峰的个数； 计算所述被测道路在各个时刻上的最小车辆间距和次小车辆间距； 根据所述有 效峰的个数以及所述最小车辆间距和所述 次小车辆间距， 对所述被测道路 在各个时刻上的交通状态进行分类。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述被测道路在各个时刻上的交通状 态的分类结果， 对各瞬时交通状态进行目标检测与聚类， 包括： 基于所述被测道路在各个时刻上的交通状态的分类结果， 对所述被测道路在各个时刻 上的车辆进行目标检测， 得到所述被测道路在各个时刻上的目标检测结果； 基于目标检测结果对所述被测道路在各个时刻上的车辆进行点云聚类， 得到所述被测 道路在各个时刻上的点云聚类结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据被测道路上的车辆的跟踪结果， 融合 目标相似性规则并对轨迹断续问题进 行处理， 对所述被测道路在所述预定时间段内的车辆 进行计数， 包括： 在所述点云聚类结果中提取质心； 根据所述被测道路在所述预定时间段内的交通状态的分类结果， 设置不同的轨迹关联 参数和不同的车辆跟踪状态模型， 对提取 出的质心进行 车辆轨迹关联和跟踪； 根据轨迹关联结果和车辆跟踪结果以及所述被测道路在所述预定时间段内的交通状 态的分类结果， 融合 目标相似性规则并对轨迹关联轨迹 断续问题进行处理， 对所述被测道权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147783 A 2路在所述预定时间段内的车辆进行计数； 其中， 对轨迹关联轨迹断续问题的处理包括轨迹 相似性处 理和最佳轨 迹段选取 方法。 6.一种车辆计数装置， 其特征在于， 所述装置包括： 获取模块、 分类模块、 跟踪模块和计 数模块； 其中， 所述获取模块， 用于获取被测道路在各个时刻上的交通特 征； 所述分类模块， 用于对所述被测道路在各个时刻上的交通特征进行分类， 得到所述被 测道路在各个时刻上的交通状态的分类结果； 基于所述被测道路在各个时刻上的交通状态 的分类结果， 对各瞬时交通状态进行目标检测与聚类； 并基于所述被测道路在各个时刻上 的交通状态的分类结果进 行时间滑窗积累， 对所述被测道路在预定时间段内的交通状态进 行分类， 得到被测道路在预定时间段内的交通状态的分类结果； 所述跟踪模块， 用于基于所述被测道路在预定时间段内的交通状态的分类结果以及目 标检测与聚类结果， 对各预定时间段内的交通状态进行不同模型 的车辆跟踪， 得到所述被 测道路上的车辆的跟踪结果； 所述计数模块， 用于根据所述被测道路上的车辆的跟踪结果， 融合目标相似性规则并 对轨迹断续问题进行处 理， 对所述被测道路在所述预定时间段内的车辆进行计数。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述获取模块， 具体用于对雷达在各个时 刻上的回波信号进行预处理， 得到所述被测道路在各个时刻上的距离角度谱； 根据所述被 测道路在各个时刻上的距离角度谱， 计算所述被测道路在各个时刻上的交通特 征。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述分类模块， 具体用于根据所述被测道 路在各个时刻上 的距离角度谱， 统计所述被测道路在预定时间段内的有效峰的个数； 计算 所述被测道路在各个时刻上的最小车辆间距和次小车辆间距； 根据所述有效 峰的个数以及 所述最小 车辆间距和所述次小 车辆间距， 对所述被测道路在各个时刻上的交通状态进 行分 类。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1至 5中任一项所述的车辆计数 方法。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时实现 如权利要求1至 5中任一项所述的车辆计数 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147783 A 3