(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210955079.8 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 深圳大学 地址 518000 广东省深圳市南 山区南海大 道3688号 (72)发明人 阳召成　谭华聪　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 潘登 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/246(2017.01) G06V 10/762(2022.01) G06T 3/40(2006.01) G01S 13/88(2006.01) (54)发明名称 一种人员进出计数方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种人员进出计数方法、 装 置、 电子设备及存储介质； 该方法包括： 通过毫米 波雷达传感器在当前帧中生成4D超分辨稠密点 云； 其中， 毫米波雷达传感器设置在进出通道的 正上方并垂直朝下放置； 将4D 超分辨稠密点 云进 行多尺度聚类， 得到4D 超分辨稠 密点云的多尺度 聚类结果； 基于多尺度聚类结果进行多扩展目标 跟踪， 得到多尺度聚类结果的多扩展目标跟踪结 果； 基于多扩展目标跟踪结果对通过进出通道的 人员进行计数。 本申请实施例可以针对进出人员 进行准确地计数， 并且还可 以降低功耗， 节约成 本。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115294070 A 2022.11.04 CN 115294070 A 1.一种人员进出计数 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过毫米波雷达传感器在当前帧中生成4D超分辨稠密点云； 其中， 所述毫米波雷达传 感器设置在进出通道的正上 方并垂直朝下放置； 将所述4D超分辨稠密点云进行多尺度聚类， 得到所述4D超分辨稠密点云的多尺度聚类 结果； 基于所述多尺度聚类结果进行多扩展目标跟踪， 得到所述多尺度聚类结果的多扩展目 标跟踪结果； 基于所述多扩展目标跟踪结果对通过 所述进出通道的人员进行计数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过雷达接收机在 当前帧中生成4D超分辨 稠密点云， 包括： 对所述毫米波雷达传感器接收到的信号在快时间维上做快速傅里叶变换处 理； 使用超分辨的多重信号分类算法在快速傅里叶变换 结果中提取多个角度信息； 针对每个角度信息进行检测， 得到球坐标系下的一组点云数据； 并获取所述一组点云 数据中的每个点云数据的速度估计值； 基于各个点云数据的球坐标和速度估计值得到所述 4D超分辨稠密点云。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述4D超分辨稠密点云进行多尺度聚 类， 包括： 将所述4D超分辨稠密点云进行全局尺度聚类， 得到所述4D超分辨稠密点云的全局尺度 聚类结果； 基于所述全局尺度聚类结果将所述4D超分辨稠密点云进行局部尺度聚类， 得到所述4D 超分辨稠密点云的局部尺度聚类结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述多尺度聚类结果进行多扩展目标 跟踪， 包括： 计算所有的已有轨迹与所述一组点云数据中的各个点云数据的距离； 并根据 所有的已 有轨迹与各个点云数据的距离， 将所有的已有轨迹与所述多尺度聚类结果中的全局簇进 行 关联； 根据所有的已有轨迹与所述全局簇的关联结果， 将所有的已有轨迹与 所述一组点云数 据中的各个点云数据进行关联。 5.一种人员进出计数装置， 其特征在于， 所述装置包括： 点云生成模块、 多尺度聚类模 块、 多扩展目标跟踪模块和人员计数模块； 其中， 所述点云生成模块， 用于通过毫米波雷达传感器在当前帧中生成4D超分辨稠密点云； 其中， 所述毫米波雷达传感器设置在进出通道的正上 方并垂直朝下放置； 所述多尺度聚类模块， 用于将所述4D超分辨稠密点云进行多尺度 聚类， 得到所述4D超 分辨稠密点云的多尺度聚类结果； 所述多扩展目标跟踪模块， 用于基于所述多尺度聚类结果进行多扩展目标跟踪， 得到 所述多尺度聚类结果的多扩展目标跟踪结果； 所述人员计数模块， 用于基于所述多扩展目标跟踪结果对通过所述进出通道的人员进 行计数。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征至于， 所述点云生成模块， 具体用于对所述毫米权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294070 A 2波雷达传感器接收到的信号在快时间维上做快速傅里叶变换处理； 使用超分辨的多重信号 分类算法在快速傅里叶变换结果中提取多个角度信息； 针对每个角度信息进行检测， 得到 球坐标系 下的一组点云数据； 并获取所述一组点云数据中的每个点云数据的速度估计值； 基于各个点云数据的球坐标和速度估计值得到所述 4D超分辨稠密点云。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述多尺度聚类模块， 具体用于将所述4D 超分辨稠密点云进行全局尺度聚类， 得到所述4D超分辨稠密点云的全局尺度聚类结果； 基 于所述全局尺度聚类结果将所述4D超分辨稠 密点云进 行局部尺度聚类， 得到所述4D超分辨 稠密点云的局部尺度聚类结果。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述多扩展目标跟踪模块， 具体用于计算 所有的已有轨迹与所述一组点云数据中的各个点云数据的距离； 并根据所有的已有轨迹与 各个点云数据的距离， 将所有的 已有轨迹与所述多尺度聚类结果中的全局簇进行关联； 根 据所有的已有轨迹与所述全局簇的关联结果， 将所有的已有轨迹与所述一组点云数据中的 各个点云数据进行关联。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1至4中任一项所述的人员进出计数 方法。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时实现 如权利要求1至4中任一项所述的人员进出计数 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294070 A 3