(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210646119.0 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 零束科技有限公司 地址 201805 上海市嘉定区安亭镇墨玉南 路888号2201室JT1740 (72)发明人 姜赟程　 (74)专利代理 机构 北京合智同创知识产权代理 有限公司 1 1545 专利代理师 李杰 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 驾驶轨迹规划方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本申请实施例提供了一种驾驶轨迹规划方 法， 包括： 获取初始驾驶轨迹； 根据曲率、 平滑性 和直线评估设计代价函数； 采用所述代价函数以 及预设的迭代条件对所述初始驾驶轨迹进行迭 代， 获得优化后的目标驾驶轨迹。 根据曲率、 平滑 性、 直线评估项设计代价函数， 通过对所述初始 驾驶轨迹曲线进行曲率项运算可以使曲率得到 显著压缩， 进行平滑项运算， 可 以使轨迹更加平 滑， 进行直线评估项运算， 可以防止梯度消失。 通 过预设迭代终止条件， 限制了迭代次数， 保证了 实时性和梯度下降的稳定性。 最终可以更稳定地 优化初始的粗轨迹， 进一步压缩轨迹的曲率和提 升轨迹的连续性， 能够使车辆在变道过程中具有 更好的横向稳定性和舒 适性。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114996950 A 2022.09.02 CN 114996950 A 1.一种驾驶轨 迹规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取初始驾驶轨 迹； 根据曲率、 平 滑性和直线评估项设计代价 函数； 采用所述代价函数以及预设的迭代条件对所述初始驾驶轨迹进行迭代， 获得优化后的 目标驾驶轨 迹。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 采用所述代价函数以及预设的迭代条件对所 述初始驾驶轨 迹进行迭代， 获得优化后的目标驾驶轨 迹， 包括： 所述预设的迭代条件为最大步长数， 若迭代步长大于或等于最大步长数， 则终止迭代， 得到优化后的目标驾驶轨 迹。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 采用所述代价函数以及预设的迭代条件对所 述初始驾驶轨 迹进行迭代， 获得优化后的目标驾驶轨 迹， 还包括： 所述预设的迭代条件为缓冲区间限制， 若迭代梯度大于或等于缓冲区间限制， 则终止 迭代， 得到优化后的目标驾驶轨 迹。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 采用所述代价函数以及预设的迭代条件对所 述初始驾驶轨 迹进行迭代， 获得优化后的目标驾驶轨 迹， 还包括： 所述预设的迭代条件为曲率限制， 若经过迭代的初始驾驶轨迹的曲率大于或等于期望 曲率， 则终止迭代， 得到优化后的目标驾驶轨 迹。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采用所述代价函数以及预设的迭代条件 对所述初始驾驶轨迹进行迭代的迭代步长为符合高斯分布的迭代步长， 在接近轨迹起点和 终点的位置减少迭代步长， 在远离 轨迹起点和终点的位置提高迭代步长 。 6.一种驾驶轨 迹规划装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取初始驾驶轨 迹； 设计模块， 用于根据曲率、 平 滑性和直线评估项设计代价 函数； 优化模块， 用于采用所述代价函数以及预设的迭代条件对所述初始驾驶轨迹进行迭 代， 获得优化后的目标驾驶轨 迹。 7.如权利要求6所述的一种驾驶轨 迹规划装置， 其特 征在于， 所述优化模块， 还用于： 所述预设的迭代条件为最大步长数， 若迭代步长大于或等于最大步长数， 则终止迭代， 得到优化后的目标驾驶轨 迹。 8.如权利要求6所述的一种驾驶轨 迹规划装置， 其特 征在于， 所述优化模块， 还用于： 所述预设的迭代条件为缓冲区间限制， 若迭代梯度大于或等于缓冲区间限制， 则终止 迭代， 得到优化后的目标驾驶轨 迹。 9.如权利要求6所述的一种驾驶轨 迹规划装置， 其特 征在于， 所述优化模块， 还用于： 所述预设的迭代条件为曲率限制， 若经过迭代的初始驾驶轨迹的曲率大于或等于期望 曲率， 则终止迭代， 得到优化后的目标驾驶轨 迹。 10.如权利要求6所述的一种驾驶轨迹规划装置， 其特征在于， 所述优化模块中， 采用所 述代价函数以及预设的迭代条件对所述初始驾驶轨迹进行迭代的迭代步长为符合高斯分 布的迭代步长， 在接近轨迹起点和终点的位置减少迭代步长， 在远离轨迹起点和终点的位 置提高迭代步长 。 11.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 所述存储器上存储有计算机程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114996950 A 2序； 所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序实现如权利要求1 ‑6任一项所述 的方法。 12.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有计算机程序， 在处 理器执行所述计算机程序时， 实现如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114996950 A 3