(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210657435.8 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 罗明星　晋碧瑄　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张文玄 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 激光雷达点云数据仿真方法、 系统、 电子设 备、 存储介质 (57)摘要 一种激光雷达点云数据仿真方法、 系统、 电 子设备、 存储介质， 所述方法包括： 向生成 网络提 供第一输入集， 所述生成网络至少包括中间特征 层， 所述中间特征层基于在先的第二输入集计算 得到； 比较所述第一输入集中的各个第一输入与 所述第二输入集中的对应第二输入的相似度； 对 于相似度超 过预定阈值的第一输入， 获取所述中 间特征层中与所述第二输入相对应的第二参数， 作为所述中间特征层中与所述第一输入相对应 的第一参数； 对于相似度不超 过所述预定阈值的 第一输入， 基于所述第一输入， 计算所述中间特 征层中与所述第一输入相对应的第三参数； 所述 生成网络输出第一仿真点云。 本发 明减少生成网 络针对部分相似输入的计算量， 提高生成网络合 成效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115061121 A 2022.09.16 CN 115061121 A 1.一种激光雷达点云数据仿真方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 向生成网络提供第一输入集， 所述生成网络至少包括中间特征层， 所述中间特征层基 于在先的第二输入集计算得到； 比较所述第一输入集中的各个第一输入与所述第二输入集中的对应第二输入的相似 度； 对于相似度超过预定 阈值的第 一输入， 获取所述中间特征层中与所述第 二输入相对应 的第二参数， 作为所述中间特征层中与所述第一输入相对应的第一参数； 对于相似度不超 过所述预定阈值的第一输入， 基于所述第一输入， 计算所述中间特征层中与所述第一输入 相对应的第三 参数； 基于所述中间特征层的第 一参数和所述中间特征层的第 三参数， 所述生成网络输出第 一仿真点云。 2.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据仿真方法， 其特征在于， 所述第 一输入集和 所述第二输入集分别用来 生成相邻的两帧激光雷达点云数据。 3.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据仿真方法， 其特征在于， 所述基于所述中间 特征层的第一参数和所述中间特征层的第三参数， 所述生成网络输出第一仿真点云， 之后 包括： 基于所述第一仿真点云， 叠加真实激光雷达采集的噪声， 生成第二仿真点云。 4.根据权利要求3所述的激光雷达点云数据仿真方法， 其特征在于， 所述噪声至少包括 如下的一种： 天气噪声、 光强噪声、 动态交通 参加者噪声。 5.根据权利要求3所述的激光雷达点云数据仿真方法， 其特征在于， 所述生成网络的训 练方法包括： 获取真实激光雷达点云； 将所述真实激光雷达点云和所述第二仿真点云输入判别网络判断真假； 交替优化所述判别网络和所述 生成网络 。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的激光雷达点云数据仿真方法， 其特征在于， 所述激 光雷达点云数据是基于 自动驾驶场景下的车载激光雷达对外部交通环境的探测而获取的 点云数据。 7.一种激光雷达点云数据仿真系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 提供模块， 用来向生成网络提供第 一输入集， 所述生成网络至少包括中间特征层， 所述 中间特征层基于在先的第二输入集计算得到； 比较模块， 用来比较所述第 一输入集中的各个第 一输入与所述第 二输入集中的对应第 二输入的相似度； 共享模块， 用来对于相似度超过预定阈值的第一输入， 获取所述中间特征层中与所述 第二输入相对应的第二参数， 作为所述中间特征层中与所述第一输入相对应的第一参数； 对于相似度不超过所述预定阈值的第一输入， 基于所述第一输入， 计算所述中间特征层中 与所述第一输入相对应的第三 参数； 输出模块， 用来基于所述中间特征层的第一参数和所述中间特征层的第三参数， 所述 生成网络 输出第一仿真点云。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115061121 A 28.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑6中任一项 所 述激光雷达点云数据仿真方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述激光雷达点云数据仿真方法的步 骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述激光雷达点云数据仿真方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115061121 A 3